CAN-(03)CAN总线中的ACK

        在CAN协议中，ACK字段由两位组成，1位为ACK槽（ack slot）+1位ACK界定符，发送节点在发送数据帧之后，会通过ACK槽来确认是否有接收节点成功接收到该数据。具体来说，发送节点检查的是数据帧的ACK字段，这个字段位于帧的末尾，紧跟在CRC校验字段之后，发送节点通过检查该字段的状态来判断数据是否成功传输。

        并且接收节点并不会在接收到数据后发送1个完整的帧作为应答，接收节点仅仅通过在ACK槽中改变电平来表示是否成功接收了数据。下面是详细的说明，解释为什么接收节点只需要改变ACK槽电平，并且发送节点如何通过监听该电平来检测数据是否成功接收。

1. 发送节点的工作原理

        发送节点在ACK段会发送两个位的隐性位（1），当发送节点在发送完数据帧后（这包括起始位、标识符、数据段、CRC校验和ACK字段等），会进入一个监听状态，检查总线上是否有接收节点确认它所发送的数据帧。这个确认信息并不是通过重新发送整个数据帧进行ji，而是通过ACK槽中的电平来完成的。

2. 反向信号机制和ACK槽的工作机制

        总线上的反向信号：在CAN总线中，多个接收节点可以同时参与ACK确认，每个接收节点在接收到数据帧后，会在ACK槽中发送反向信号：

• 接收成功：如果接收节点成功接收到数据帧并且数据有效（例如CRC校验成功），接收节点发送占优信号（0），拉低ACK槽的电平来确认接收。

• 接收失败：如果接收节点未能正确接收到数据（例如CRC校验失败），接收节点不会发出0（占优信号），而是保持ACK槽为1（劣位信号）。

•  由于总线是多主控的，多个接收节点可以同时发送反向信号。在ACK槽中，占优信号（0）的优先级高于劣位信号（1），所以如果至少有一个节点接收到数据并发送0，ACK槽会被拉低（0），表示数据帧已成功接收。

3. 发送节点如何检测ACK槽

        发送节点通过监听总线上的ACK槽电平来检测数据帧的接收状态。具体来说，发送节点会在发送完数据帧后，检查ACK槽的电平值：

• ACK槽为0（低电平，占优信号）：如果ACK槽被拉低为0，则表示至少有一个接收节点成功接收了数据并发送了确认信号。发送节点认为数据已成功接收。

• ACK槽为1（高电平，劣位信号）：如果ACK槽仍保持为1，则表示没有接收节点确认接收数据（可能是因为数据有错误，或没有接收节点收到数据）。在这种情况下，发送节点通常会重新发送数据帧或进行其他错误处理。

4. 例子：多个接收节点确认

        假设有多个接收节点（节点A、B、C）同时接收到发送节点（节点X）发送的数据帧：

• 节点A：成功接收到数据，发送ACK槽中的0。
• 节点B：成功接收到数据，发送ACK槽中的0。
• 节点C：未接收到数据（例如CRC错误），保持ACK槽中的1。

        由于占优信号优先级更高，即使节点C没有确认接收数据（保持1），只要节点A或B发送了0（占优信号），ACK槽会被拉低为0，这意味着发送节点知道至少有一个节点成功接收到数据。

5. 发送节点如何判断是否需要重发

• 发送节点在发送数据帧后，等待一小段时间，检查ACK槽的电平。如果ACK槽被拉低为0，则说明至少有一个接收节点成功接收到数据，数据传输成功，发送节点可以继续工作。

• 如果ACK槽仍为1（表示没有接收节点确认接收数据），发送节点通常会重新发送数据帧。CAN协议中的这种机制确保数据在总线上可靠传输，直到至少有一个接收节点成功接收到数据。

6. 为什么不需要重新发送整个数据帧来确保有节点接收到消息？

        CAN协议使用反向信号（ACK槽）机制来减少带宽的浪费。如果接收节点在ACK槽中发送反向信号，它无需重新发送整个数据帧。接收节点只需要做出一个确认反应来表示它是否成功接收了数据。这样可以避免重复传输整个数据帧，节省带宽并提高通信效率。

总结

• 接收节点：接收节点在接收到数据帧后不会发送整个数据帧作为应答，而是在ACK槽中通过改变电平（发送0或1）来表示是否成功接收到数据。
• 发送节点：发送节点通过监听ACK槽的电平来判断数据是否被成功接收。如果ACK槽为0，表示至少一个接收节点确认接收成功；如果ACK槽为1，表示没有接收节点确认接收，发送节点可以选择重发数据。

通过这种机制，CAN协议可以确保数据传输的可靠性，并且能够高效地使用总线带宽。

1. 节省带宽：通过使用1位ACK字段，减少了额外的通信开销。
2. 提高可靠性：多个接收节点可以同时对数据进行确认，提高了数据接收的可靠性。
3. 容错性：如果某些接收节点未成功接收数据（例如发生错误），不会影响其他节点的确认。