2018年12月_肥嘟嘟的左卫门

12月 11月 08月 07月 05月

转载 15765协议剖析

ISO 15765 网络层协议分析ISO 15765 网络层的功能主要有：（1）为上层的应用层提供接口服务。（2）进行内部操作。为上层服务提供接口从而实现数据交流；主要有为对等实体间的通信提供分段、重组和流控制这几种方法方法。（3）网络层中的时间控制。网络层原语服务分析对于为上层提供服务，网络层一共定义了以下 3 个原语服务通过这三种原语服务可以与上层服...

2018-12-28 10:42:16 5345

原创 Vector诊断系统开发流程及其工具链

1、制定诊断规范（需求、协议）--------------CANdelaStudio将诊断规范转化为诊断数据库文件cdd，是整个流程的核心；2、软件代码实现--------------------将诊断规范形成诊断代码；3、诊断功能验证-------------------CANDiva进行诊断功能自动验证，自动生成测试用例。测试诊断规范在ECU中的实现和集成情况；4、诊断测试----...

2018-12-27 10:28:38 5124

原创 The Data Types of AUTOSAR(数据类型)

AUTOSAR规定了以数据类型的方式通过Port传递数据。这些数据类型以不同的抽象级别被定义：（1）应用数据类型：从应用逻辑的角度描述数据。计算公式（算法）描述了从物理（值）范围到内部数字（位）级别的映射关系。SWC中的数据类型映射定义了实现数据类型和应用数据类型之间的映射关系。（2）实现数据类型：被SWC和RTE所使用。AUTOSAR定义了一些标准的数据类型，如uint8/uint16等...

2018-12-17 16:35:38 3831 2

原创 Port类型

SWC的AUTOSAR Interface是通过Port定义的。如下几种不同的Port对应于不同的功能：（1）SWC通过Sender-Receiver Ports接收或者发送数据。（2）SWC通过Client-Server Ports实现或者调用服务（操作）。（3）Parameter Ports定义的数据可作为ECU的标定数据，这些数据可以被多个SWC访问。（4）Non-volat...

2018-12-17 13:09:10 2503

原创 AUTOSAR方法论剖析

AUTOSAR方法（也被称为AUTOSAR方法论）描述了可以被遵循的工作流程，这一流程包含了从系统配置到最终ECU执行代码的生成。下图中用工作行为和工作产品描述了这一工作流程。专用的AUTOSAR工具（比如DaVinci Developer和DaVinci Configurator Pro）可以支持相应的工作行为。为了在不同的工具中交换工作产品，AUTOSAR定义了一个缜密的XML文件...

2018-12-13 14:59:48 2848

由于AUTOSAR的分层模型，因此我们可以在不考虑具体ECU的情况下进行ECU或者车辆的功能设计。此时，ECU被看作一个由相互联系的软件组件所组成的系统。每个SWC的接口都被正式定义了。Sender/Receiver ports用于规定SWC的输出或者输入数据，Client/Server ports用于规定SWC需要的或者提供的服务。SWC的实现架构也通过运行体被正式定义，它们在特定事件发生时...

2018-12-13 10:47:01 1667

原创 AUTOSAR分层模型

在AUTOSAR中，ECU软件被抽象分类为基础软件（BSW）、运行时环境（RTE）和应用层（ECU功能实现，SWC）。基础软件主要包含了标准的软件模块，也集成了特殊的固定，如复杂驱动。微控制器抽象层（MCAL）包含了跟硬件相关的驱动程序，可以用来访问内存、通信和I/O等。ECU抽象层负责提供统一的访问接口实现对通信、内存或I/O的访问，从而无需考虑这些资源由微处理器提供还是由外部设备提供，...

2018-12-13 10:30:16 3493

原创 Interface Definition within AUTOSAR（AUTOSAR接口剖析）

AUTOSAR接口定义下图显示了SWC之间、SWC与BSW之间如何使用不同的接口进行通信：（1）AUTOSAR Interface是一种与应用相关的接口，与RTE一并生成。基于AUTOSAR Interface的端口可以用于SWC之间、SWC与ECU固件（I/O、Complex Drivers）之间的通信。（2）Standardized Interface是AUTOSAR标准中用C语言...

2018-12-13 10:05:35 3417 1

已知起点和终点的坐标，切线角和曲率，求解五次多项式的C++源码

笛卡尔坐标系XOY下，已知起点和终点的坐标，切线角和曲率，求解五次多项式的C++源码

2022-02-23

自动泊车APA规划的路径由圆弧和直线组成，导致曲率不连续，故需要采用回旋曲线Clothiod平滑圆弧和直线，使得整个路径曲率连续

自动泊车APA满足3个约束条件的回旋曲线QT源代码. 3个约束条件： 1，坐标：起点为(x1,y1) = (0,0)，终点为(x2,y2)=(10,5)， 2，曲率：起点的曲率为0，终点的曲率为R = 4.0， 3，方向角度：起点为0（0度方向），终点为pi/2（90度方向）

2022-02-21

AUTOSAR架构以及开发流程详细介绍（Vector公司制作-中文版）

AUTOSAR架构以及开发流程详细介绍（Vector公司制作-中文版），非常适合初学者以及从事AUTOSAR开发的研究者和工作人员

2018-08-05

AUTOSAR故障诊断系统设计以及通信模块的设计与实现

主要介绍基于AUTOSAR的汽车故障诊断系统的设计与实现以及基于AUTOSAR的通信模块的研究与实现

2018-08-05

C/C++开发实战笔记

笔者详细记录了学习C/C++过程中的心得与实战编程的注意事项与语法规则，希望通过实战中的经验帮助更多人快速动手进行编程。

2018-05-08

库函数驱动外设的应用实例：应用STM32的GPIO控制LED灯的亮灭，实现闪亮、跑马灯、流水灯等效果

例题：使用STM32的GPIOB口控制8个LED灯的亮灭。STM32有7个GPIO口，每个GPIO口有16个引脚，使用其中的8-15引脚对8个LED灯进行控制，可以实现闪亮、跑马灯、流水灯等效果。开发工具为Keil MDK5（最新版本），兼容低版本（本例题程序使用库函数：GPIO_SetBits和GPIO_ResetBits实现对LED亮灭的控制）

2018-05-08

STM32固件库函数说明手册（中文版），STM32F10xxxx数据手册（中文版）

文档包括开发STM32查阅最频繁的2个文件（均为中文版），分别为STM32固件库函数说明和STM32F10XXXX数据手册。其中STM32固件库函数说明详尽地介绍了每个外设初始化配置的函数使用说明，并包括大量的使用示例，直观易懂，能够快速上手进行个性化开发。STM32F10XXXX数据手册详细地介绍了STM32F10XXX的具体架构及各个外设的整体概况。上述2个文档在嵌入式开发过程中起着举足轻重的作用，工程师必须根据自己的开发需求进行反复查阅，故在此处进行归纳，以求快速的完成项目开发。

2018-05-06

空空如也

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