【理论力学】

理论力学

《刚体的速度分析》
——对平面刚体运动进行速度分析

---

前言

在理论力学中，研究的对象都是理想对象，只研究刚体间的受力，速度，加速度情况。本文从刚体概念介绍开始，再清晰刚体的运动（刚体坐标系，刚体运动），最后结合一个双旋转啮合的刚体来进行刚体运动速度分析。

---

一、刚体是什么？

刚体是指在运动中和受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。这是理论力学对研究物体的理想化，即实际不存在这样的物体。

更简单的理解就是，刚体是在受力后不发生形变的理想模型。

---

二、刚体平面运动

对刚体平面运动进行分析的时候，需要选定刚体基点（或可以理解成刚体自身坐标系原点，一般可以是刚体与刚体间连接点，如铰点）

1.刚体作平移

平移运动：刚体在平面坐标系内运动时，刚体上各个点的位移相等，即位移大小和位移方向相等。若位移不相等，则运动不为纯平移运动，是平移运动和旋转运动的复合运动。

刚体做平移运动时，刚体上任意点的绝对速度和基点的绝对速度相等。

刚体平移，刚体上各个点绝对速度相等

2.刚体作定轴旋转

旋转运动：刚体上某点绕刚体基点旋转时，速度方向与该点与基点连线垂直，从基点到该点连线称为矢径，速度方向根据右手定则进行确定，速度大小与矢径大小成正比。

刚体定轴转动，确定基点和整体坐标系转速ω，就可以确定刚体上任一点绝对速度。

---

三、刚体复合运动

在刚体的实际运动中，刚体的运动往往是由平移运动和定轴转动组合的复合运动。

即:

Va = Vt + Vr
其中Vt：平移运动速度，Vr：定轴转动速度

复合运动——球体在平板上的滚动

例子引自：《理论力学 洪嘉振 第3版2008年》


根据上述题目，小球在平板上做纯滚动，即小球和平板不存在滑动摩擦。根据复合运动的分解方法，可以将此运动简化成平移运动和定轴转动。

平移运动：小球从O点平移到C点，Vt = LOC / t

定轴转动：小球绕圆心O点转过φ角，φ = LOC / r 。

也可以通过速度瞬心法进行相互佐证，其中，球体接触平板点的速度为0，质心速度为Vt。

---

总结

对复杂平面运动刚体运动进行分析时，可以将其分解成平移运动和定轴转动进行分析。