Jetson TX2 使用 Rplidar A2 实现 Cartographer

参考：

TX2+rplidar+cartographer

实时 Cartographer 测试 (1) - rplidar

rplidar 跑 cartographer

ROS 下使用 rplidar 运行 google cartographer

Ubuntu版本：16.04 LTS

Jetson TX2 安装 ROS kinetic

TX2 入门教程软件篇 - 安装 ROS kinetic

Jetson TX2 安装 cartographer

google的官方教程：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html

安装Rplidar激光雷达驱动

首先必须给Jetson TX2 编译内核，才可读取出雷达，编译方法参考 http://m.blog.csdn.net/gzj2013/article/details/77069803

注意：

1、要选择 CP210x 驱动，而不是例子中的 CH341

2、必须保证Jetson TX2 中有足够的空间（大于 5G）才可正常安装

开始安装雷达驱动

在https://github.com/robopeak/rplidar_ros 下载安装 rplidar 的 ROS 驱动&