什么是cartographer?
大家可以前往知乎:https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125450382,很多大神给了比较细节的解释。
附上google的论文:https://static.googleusercontent.com/media/research.google.com/zh-CN//pubs/archive/45466.pdf
安装cartographer
google给了ROS-indigo版本的官方教程: