一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法 线控转向失效下的容错差动转向控制

线控转向失效下的容错差动转向控制
以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。
该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。
 
        图片为模型运行后的实际效果，模型为参考优质paper制作的，包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码

标题：基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法在智能电动汽车中的应用

摘要：本文以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。该方法采用分层控制架构，上层控制器通过模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，下层控制器利用有效集法实现四轮转矩优化分配，以实现轨迹跟踪和横摆稳定性控制。

1. 引言

随着智能电动汽车技术的不断发展，线控转向系统在提升车辆操控性和安全性方面发挥着重要作用。然而，线控转向系统执行机构的失效可能导致车辆操控能力丧失，从而给驾驶员和乘客的安全带来威胁。因此，如何在线控转向系统执行机构失效时实现轨迹跟踪和横摆稳定性控制成为了研究的热点问题。

2. 容错控制方法

2.1 分层控制架构

针对线控转向系统执行机构失效时的容错控制问题，本文提出了一种分层控制架构。上层控制器负责计算期望前轮转角和附加横摆力矩，下层控制器则通过四轮转矩优化分配来实现轮胎负荷率最小化。

2.2 上层控制器设计

上层控制器采用模型预测控制方法来求解期望前轮转角和附加横摆力矩。通过建立车辆动力学模型，结合当前车辆状态和期望行驶轨迹，上层控制器可以预测出最优的前轮转角和横摆力矩。为了提高控制性能，本文采用基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，实现期望前轮转角的精确跟踪。

2.3 下层控制器设计

下层控制器的目标是实现四轮转矩优化分配，以最小化轮胎负荷率。本文采用有效集法来求解转矩分配问题，将转矩分配问题转化为一个约束优化问题，并通过有效集法求解出最优的转矩分配策略。通过对四个轮毂电机的转矩进行优化分配，车辆可以实现更好的操控性能和稳定性。

3. 实验结果与讨论

本文基于车辆动力学模型，使用MATLAB和Simulink工具进行仿真实验，验证了所提出的容错控制方法的有效性。仿真结果表明，在线控转向系统执行机构失效的情况下，所提出的容错控制方法可以实现车辆的轨迹跟踪和横摆稳定性控制。通过对转矩分配的优化，车辆的轮胎负荷率得到了最小化，提高了车辆的操控性能和稳定性。

4. 结论

本文针对线控转向系统执行机构失效时的容错控制问题，提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。通过分层控制架构，上层控制器实现期望前轮转角和附加横摆力矩的计算，下层控制器通过四轮转矩优化分配实现操控性能和稳定性的提升。仿真实验结果验证了所提出方法的有效性，为智能电动汽车的操控性能和安全性提供了一种有效的解决方案。

关键词：智能电动汽车；线控转向系统；容错控制；差动转向；横摆力矩；仿真实验

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