线控转向失效下的容错差动转向控制 一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法

线控转向失效下的容错差动转向控制
以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。
该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。
 
        图片为模型运行后的实际效果，模型为参考优质paper制作的，包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码

线控转向失效下的容错差动转向控制

随着智能电动汽车的不断发展，对汽车的安全性和稳定性的要求也越来越高。然而，当线控转向系统执行机构失效时，汽车的轨迹跟踪和横摆稳定性可能会受到严重影响，这将对汽车的安全性和稳定性造成不良影响。为此，本文提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法，该方法可以有效地解决线控转向失效带来的问题。

本文以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，采用分层控制架构实现容错差动转向控制。上层控制器利用模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略。下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。

首先，上层控制器基于车辆动力学模型，通过预测计算得出前轮期望转角和附加横摆力矩。由于车辆动力学模型中存在不确定性和模型误差等因素，因此采用滑模变结构控制实现前轮转角跟踪控制。滑模变结构控制具有良好的容错能力和鲁棒性，可以保证系统在不确定因素和干扰下的稳定性。

其次，下层控制器通过轮胎负荷率最小化策略，实现四轮转矩优化分配。通过有效集法确定前轮和后轮的转矩分配，使得系统转弯半径最小，同时保证了每个轮胎的负荷率不会超过其极限值。轮胎负荷率的最小化可以有效地提高车辆稳定性和操控性能，减小制动距离，降低翻滚风险等。

最后，通过仿真实验验证了所提出的容错差动转向控制方法的有效性。图中展示了模型运行后的实际效果，该模型是参考优质paper制作的，包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码。仿真结果表明，该方法可以有效解决线控转向失效带来的问题，提高汽车的安全性和稳定性。

综上，本文提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法，可以有效地解决线控转向失效带来的问题。采用分层控制架构、滑模变结构控制和轮胎负荷率最小化策略，可以保证系统的稳定性和操控性能。该方法适用于四轮轮毂电机驱动智能电动汽车的控制，具有重要的实际意义和应用价值。

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