四轮轮毂电机驱动智能电动汽车 一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法

线控转向失效下的容错差动转向控制
以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。
该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。
 
        图片为模型运行后的实际效果，模型为参考优质paper制作的，包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码

标题：容错差动转向控制在线控转向失效下的应用研究

摘要： 本文以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。该方法采用分层控制架构，上层控制器利用模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，下层控制器则通过有效集法实现四轮转矩优化分配，以轮胎负荷率最小化为目标。通过实验验证，该方法能够有效提高智能电动汽车在线控转向失效情况下的横摆稳定性和轨迹跟踪能力。

1. 引言 智能电动汽车的快速发展和广泛应用使得车辆的操控和安全性能成为关注的焦点。在车辆行驶过程中，线控转向系统是保证安全操控的关键，但线控转向系统的执行机构存在失效的风险。因此，研究发展一种在线控转向失效情况下能够保证车辆横摆稳定性和轨迹跟踪能力的容错控制方法具有重要意义。

2. 相关工作 已有的研究主要集中于通过传统的差动转向控制策略来解决线控转向失效时的横摆稳定性问题。然而，这些方法往往忽视了前轮转角的变化对车辆的影响，导致横摆稳定性和轨迹跟踪的性能下降。

3. 容错差动转向控制方法 本文提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。该方法采用了分层控制架构，上层控制器通过模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，下层控制器通过有效集法实现四轮转矩的优化分配。具体而言，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略。下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩的优化分配。

4. 实验验证 为验证所提出的容错差动转向控制方法的有效性，我们进行了实验。实验采用了基于carsim数据cpar文件的Simulink模型及MATLAB代码进行仿真。实验结果显示，在线控转向失效情况下，所提出的容错差动转向控制方法能够显著提高智能电动汽车的横摆稳定性和轨迹跟踪能力。

5. 结论 本文研究了在线控转向失效情况下智能电动汽车的容错差动转向控制方法。通过采用分层控制架构和有效集法，该方法能够提高车辆的横摆稳定性和轨迹跟踪能力。实验结果表明，所提出的容错差动转向控制方法在线控转向失效情况下具有良好的应用前景和实用性。

6. 展望 未来的研究可以进一步优化容错差动转向控制方法，提高其适应不同驾驶环境和路况的能力。此外，还可以考虑引入机器学习和人工智能等技术，以提高容错控制的性能和可靠性。

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