ROS的节点

最新推荐文章于 2024-11-09 20:38:27 发布

Claire_ee

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/Claire_ee/article/details/130098567

版权

1、目的：

用来执行具体人物的进程
独立运行的可执行文件
可使用不同的编程语言
通过节点名称进行管理
初始化ROS节点
向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
创建消息数据
按照一定频率循环发布消息

.cpp文件写好之后，要在上一级的CMakeLists.txt中加入编译规则，包括

设置需要编译的代码和生成的可知性文件；

设置链接库；

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

2、编译并运行发布者

$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
#设置环境变量
$source devel/setup.bash
#结合海龟运行例子
$roscore
$rosrun turtlesim turtlesim_mode
$rosrun learning_topic velocity_publisher

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