ros节点启动

1.cd到文件夹中，重新编译一下：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

2.启动ros节点管理，确保roscore已经开启：

$ roscore

3.在工作空间中配置环境变量，再打开一个终端输入：

$ source devel/setup.bash

        如果不想每次运行都配置环境变量，可以将上述命令添加到.bashrc文件中（在home文件夹中ctrl+h，即可打开隐藏文件，可以找到该文件，打开下拉到最底下添加命令）,ctrl+s保存后关闭，再重新打开终端即可。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.运行所要发布的命令：

$ rosrun learning_communication string_publisher.py