orbSLAM2 之 Stereo初始化

orbSLAM2 之 Stereo初始化

对于第一个 特征点数量>500 的帧(Frame)进行初始化。
将其设置为世界坐标系。
以该帧为源帧生成关键帧(KeyFrame),并将该关键帧添加到地图(Map)。
由该帧中所有具有深度的特征生成地图点(MapPoint),关联地图点、关键帧和当前帧。
将关键帧添加到局部地图(LocalMapping)。
保存Tracking类的成员变量:

		//Local
     	mpLocalMapper->InsertKeyFrame(pKFini); 		//将关键帧保存至mpLocalMapper的mlNewKeyFrames,并令mplocalmapper的mbAbortBA=true;
		
		//Last
        mLastFrame = Frame(mCurrentFrame);     			                             
        mnLastKeyFrameId=mCurrentFrame.mnId;//关键帧的源帧id						
        mpLastKeyFrame = pKFini;
		
		//Local  
        mvpLocalKeyFrames.push_back(pKFini);                           
        mvpLocalMapPoints=mpMap->GetAllMapPoints();		//将mvLocalMapPoints赋值为mpMap的mspMapPoints
        
        //Referecnce
        mpReferenceKF = pKFini;                                            //参考关键帧指向新加入的关键帧
        mCurrentFrame.mpReferenceKF = pKFini;           //当前帧的参考关键帧指向新加入的关键帧
		
		//Map
        mpMap->SetReferenceMapPoints(mvpLocalMapPoints);         // 令mpMap的mvpReferenceMapPoints = mvpLocalMapPoints;格式vector<MapPoint*>
        mpMap->mvpKeyFrameOrigins.push_back(pKFini);                 //在 mpMap的vector<KeyFrame*> mvpKeyFrameOrigins中保存当前关键帧
        
		//Drawer
        mpMapDrawer->SetCurrentCameraPose(mCurrentFrame.mTcw);
		
		//状态
        mState=OK;                                                                                                  //状态设置为OK

		
		
  
  


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ORBSLAM2是一种用于无人机的视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统。SLAM是指同时进行定位和地图构建的技术。ORBSLAM2可以通过摄像头获取图像信息,并通过视觉算法实现无人机的自主导航。它可以根据摄像头捕捉到的图像来实时定位无人机的位置,并在未知环境中进行地图构建。引用 要启动ORBSLAM2,您需要打开新的终端窗口,并导航到ORB_SLAM2的安装目录。在终端中输入以下命令: ``` cd ~//catkin_ws/src/ORB_SLAM2 sh xtdrone_run_stereo.sh ``` 这将启动ORBSLAM2,并开始使用摄像头进行实时视觉SLAM。引用 然而,要注意的是,ORBSLAM2仅是无人机导航中的一部分。要实现无人机的自主导航,还需要获取无人机的位置信息和姿态。在空旷的室外环境中,通常会使用全球导航卫星系统(GNSS)来获取位置信息。GNSS系统可以通过接收卫星信号来计算无人机的准确位置。引用 此外,为了使用ORBSLAM2进行无人机导航,您还需要安装一些必要的软件和库文件。其中包括从Github下载的stevenlovegrove/Pangolin库和从gitee下载的肖昆/XTDrone库。这些库提供了与ORBSLAM2和无人机通信的必要功能和接口。引用<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [px4+ros+gazebo+ORB_SLAM2室内视觉无人机导航](https://blog.csdn.net/weixin_48657767/article/details/115297375)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [【无人机自主导航3-ORB-SLAM2】Gazebo仿真环境下的视觉SLAM](https://blog.csdn.net/weixin_42646103/article/details/115249155)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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