windistance-CSDN博客

原创 opencv程序无法启动ALL_BUILD 拒绝访问

用cmake编译完opencv4.5后，最后阶段报错’无法启动…/ALL_BUILD拒绝访问’.网上查的方法大都是是，卸载所有无关工程，只保留一个你需要的工程最后解决的方式：找到CMakeTargets中的INSTALL，然后右键选择“仅用于项目”–>“仅生成INSTALL”。...

2021-09-28 17:36:22 991 2

原创 RuntimeError: nms is not compiled with GPU support

通过pip install mmcv-full==1.3.2 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu102/torch1.8.0/index.html使用 mmdet-2.12.0时出现这个问题，更换了几个mmcv-full的版本和pytorch版本都不能解决。之后采用如下安装方式，恢复正常：git clone https://github.com/open-mmlab/mmcv.gitcd mmcvMMCV_WITH_OPS=1 pip

2021-05-24 16:52:31 2418 3

原创 android YUV2BGR

jbyte *data = jenv->GetByteArrayElements(data_, NULL); cv::Mat pImg(height, width, CV_8UC3); cv::Mat src(height + height / 2, width, CV_8UC1, data); cv::cvtColor(src, pImg, cv::COLOR_YUV2BGR_YV12); *((cv::Mat*)bgrImage)=pImg.clone();

2021-03-25 14:46:39 268

原创 Jstring转string/char*

const char* jnamestr = jenv->GetStringUTFChars(jFileName, NULL); string stdFileName(jnamestr); ```

2021-03-24 14:31:25 1850

原创 torch.backends.cudnn.benchmark和cudnn.deterministic

当使用新的尺度参数的时候，cuDNN 自动从几种算法里面寻找最适合当前配置的高效算法，之后所有相同参数的数据都采用这个算法。但是由于噪声等造成即使在同一个机器也可能会选择不同的算法。因此方便复现、提升训练速度就：torch.backends.cudnn.benchmark = False不需要复现结果、想尽可能提升网络性能：torch.backends.cudnn.benchmark = True虽然通过torch.backends.cudnn.benchmark = False限制了算法的选

2020-10-29 16:58:37 4958 2

原创 unrecognized command line option ‘-mfpu=neon‘

https://stackoverflow.com/questions/29851128/gcc-arm64-aarch64-unrecognized-command-line-option-mfpu-neonaarch64的架构默认添加

2020-08-06 15:41:50 3148

原创 Project ‘cv_bridge‘ specifies ‘/usr/include/opencv‘ as an include dir, which is not found

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message): Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found. It does neither exist as an absolute directory nor in '/opt/ros/mel

2020-07-29 15:47:24 3928 2

原创 openEXR和openImageIO安装

sudo apt-get install zlib1g-devsudo apt-get install libopenexr-devsudo apt-get install python3-pippip3 install OpenEXRsudo apt-get install libopenimageio-dev

2020-07-20 10:20:47 1242

原创 las 转 ply

./CloudCompare.exe -O F:/Model.las -C_EXPORT_FMT PLY -SAVE_CLOUDShttps://www.cloudcompare.org/doc/wiki/index.php?title=Command_line_mode

2020-07-11 14:23:16 1860 1

原创 ModuleNotFoundError: No module named _bz2

解决：　　ModuleNotFoundError: No module named _bz2在服务器上安装python3.8，安装pandas使用时，出现这个问题。试了很多方法，总结一下问题：yum安装或者download bzip2-1.0.6.tar.gz from https://github.com/nemequ/bzip2/releases 这两个选择一个就可以，但是yum安装没...

2020-04-26 23:14:53 2653 4

原创 Qt5.1 + opencv3.4 + Windows(MSVC2017)配置

opencv-3.4.0-vc14_vc15qt-opensource-windows-x86-5.14.0.execmake3.14https://wiki.qt.io/How_to_setup_Qt_and_openCV_on_Windows_with_MSVC2017cmake：点击 Configure 配置Where is the source code: C:/opencv/...

2020-01-01 15:20:12 1076

原创 ROS坐标系map,odom,base_link,base_laser

mapmap坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态，不应该随时间显著移动。map坐标系作为长期的全局参考是很有用的，但是跳变使得对于本地传感和执行器来说，其实是一个不好的参考坐标。使用Gmapping建图时，建图起始点被设为map的原点（如下图）base_link机器人本体坐标系，与机器人中心重合，也有的成为base_footprint。图中中心所有...

2019-11-19 14:09:45 1767

原创 Raspberry Pi安装opencv

Raspberry Pi安装opencvhttps://www.pyimagesearch.com/2016/04/18/install-guide-raspberry-pi-3-raspbian-jessie-opencv-3/https://www.pyimagesearch.com/2015/02/23/install-opencv-and-python-on-your-raspberr...

2019-10-06 21:04:38 757 2

原创树莓派4部署ROS

[Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi](http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi)配置源sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_...

2019-10-06 14:39:06 2928 4

原创 C++ Deque的使用

文章目录1、前言2、初始化3、基本操作deq.size()-容器大小deq.max_size()-容器最大容量deq.resize()-更改容器大小deq.empty()-容器判空deq.shrink_to_fit()-减少容器大小到满足元素所占存储空间的大小push_back-尾部增加元素push_front-前端增加元素pop_back-删除尾部元素pop_front-删除前端元素emplac...

2019-09-02 16:15:35 6520

原创矩阵分解与Ax=b

文章目录1. 矩阵分解1.1相关概念1.2 矩阵分解概述1.3 QR分解1.4 LU，LDU分解法1.5 乔里斯基（Cholesky）分解1.6 SVD2.使用Eigen解Ax=b线性方程组参考1. 矩阵分解1.1相关概念正交矩阵：若一个方阵其行与列皆为正交的单位向量，则该矩阵为正交矩阵，且该矩阵的转置和其逆相等。两个向量正交的意思是两个向量的内积为 0正定矩阵：如果对于所有的非零实系...

2019-07-29 16:17:33 1455

原创 ORBSLAM2之单目初始化(4)

文章目录1、单目相机的投影模型，畸变模型2、Essential、Fundamental 、Homography单目相机只旋转不平移能不能求F，只旋转不平移能不能求H为什么本质矩阵的秩为2为什么基础矩阵的秩为2Essential、Fundamental 、Homography的自由度和计算需要的点对数3、单目视觉slam中的尺度漂移4、RANSAC算法ORBSLAM2基本矩阵的 **RANSAC**...

2019-07-29 14:44:13 690 1

原创 ORBSLAM2之单目初始化(3)

文章目录第三阶段：三角化测量得到初始的特征点深度第四阶段: 将三角化得到的3D点包装成MapPoints,然后做 BA1.创建并插入关键帧2.创建地图点，并且关联到关键帧3.关键帧与关键帧关联4. 执行BA优化5.尺度归一化参考第三阶段：三角化测量得到初始的特征点深度如果恢复相机初始位姿成功，那么我们能得到前两帧图像的位姿，以及三角测量后的3维地图点，这些都是在Initialize（）函数...

2019-07-26 15:21:37 1003 1

原创 SVD求解Ax=0

文章目录AX=0的解AX=0的最小二乘解OpenCV求解SVD为什么Ax=0的SVD解是V的最后一列参考AX=0的解对于齐次线性方程组:Ax=0(A∈Rm×n)Ax=0(A\in R^{m \times n})Ax=0(A∈Rm×n)m是方程数，n是未知数的个数当r(A)=r(A ) =n时：当A是方阵（m=n）时：齐次线性方程组有非零解的充要条件是它的系数行列式|A...

2019-07-26 10:47:01 6254 1

原创 ORBSLAM2之单目初始化(2)

文章目录第二阶段：根据匹配计算两帧之间的位姿特征点归一化-Normalize()解除归一化计算Homography，获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解单应性矩阵（归一化四点法）****3.Homography模型评分**计算Fundamental，获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解基础矩阵（归一化八点法）****3.Fundamental模型评分**计算Essent...

2019-07-25 10:19:08 4179

原创 3D空间变换

文章目录1、等距变换（欧式变换）2、相似变换3、仿射变换（正交投影）4、射影变换（透视变换）参考1、等距变换（欧式变换）它相当于是平移变换（t）和旋转变换（R）的复合，等距变换前后长度，面积，线线之间的角度都不变。自由度 6 (旋转变换R3个参数可以表示，自由度+3，平移变换t也需要三个参数表示，自由度+3)T=[Rt0T1]T= \begin{bmatrix} R &a...

2019-07-25 10:12:11 1067 1

原创 ORBSLAM2之单目初始化(1)

文章目录ORB_SLAM2单目初始化步骤第一阶段：通过匹配选取起始两帧参考ORB_SLAM2单目初始化步骤ORB_SLAM2单目模式的初始化过程可以分为以下阶段：1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2 根据匹配计算两帧之间的位姿，获得初始位姿3 三角化测量得到初始的特征点深度，包装成MapPoint，构建初始地图。4 BA优化初始化结果第一阶段：通过匹配选取起始两帧这一阶段...

2019-07-24 14:37:27 1169

原创 OpenCV矩阵操作

文章目录1.矩阵创建2.矩阵初始化3.矩阵转置（t()）4.矩阵求逆（inv）5.矩阵元素访问ptr<>()at<>()6. 行列式（determinant）7.矩阵复制（clone/copyTo）8.矩阵行列的提取（rowRange/colRange）9.对角矩阵（diag）10.矩阵重塑（reshape）11.范数（cv::norm）12.对Mat进行排序13.矩阵其他...

2019-07-24 14:23:48 3137 1

原创 C++ List的使用

文章目录**构造List对象****基本操作-属性获取/调整**1 list.empty-判断list是否为空2 list.size-元素的个数3 list.resize-调整大小4 比较操作符**基本操作-增加元素**1 list.push_back()-尾部插入元素2 list.insert()-插入元素3 list.push_front()-头部插入元素**基本操作-删除元素**1 list...

2019-07-22 20:14:17 4305

原创 opencv3之SVD

cv::SVD::computestatic void cv::SVD::compute(InputArraysrc,OutputArrayw,OutputArrayu,OutputArrayvt,intflags = 0)参数：//A=u*w*vtsrc decomposed matrixw calcul...

2019-07-22 15:46:46 8938

原创 LaTex公式编辑速查

文章目录语法学习和查询矩阵括号数学符号空格和换行公式引用公式编号语法学习和查询一份不太简短的LaTex介绍Latex 公式速查矩阵使用LaTeX写矩阵括号LaTeX 括号总结数学符号常用数学符号的 LaTeX 表示方法空格和换行LaTex中输入空格以及换行Latex 多行公式换行对齐公式引用latex 引用公式公式编号使用Latex对公式进行标号并对齐...

2019-07-12 09:24:57 605 1

原创 C++ Stack的使用

文章目录前言:创建Stack对象:Stack成员函数：size( ) :返回栈中元素个数top( ) :返回栈顶的元素pop( ) :从栈中取出并删除元素push(e) :向栈中添加元素eempty( ) :栈为空时返回true栈的应用:前言:栈(stack)是限定仅在表尾进行插入和删除操作的线性表。栈中允许插入和删除的一端称为栈顶(top),另一端称为栈底(bottom)。不含任何数据元...

2019-07-11 22:40:44 424 1

原创【opencv】Mat与Eigen

文章目录opencv与eigen的交互cv::cv2eigencv::eigen2cv平移和旋转向量转为欧式变换矩阵（4X4）opencv与eigen的交互opencv矩阵结构为：cv::Mat，或者cv::Mat_等，当需要与eigen的矩阵结构相互转换时主要使用函数：cv::eigen2cv和cv::cv2eigen,需要头文件：#include<opencv2/core/eige...

2019-07-02 15:30:23 2796 2

原创 error: (-215:Assertion failed) size.width>0 && size.height>0 in function 'cv::imshow'

error: OpenCV(3.4.4) C:\projects\opencv-python\opencv\modules\highgui\src\window.cpp:356: error: (-215:Assertion failed) size.width>0 && size.height>0 in function ‘cv::imshow’要把载入的图片放到代...

2019-06-30 22:09:14 5533 2

原创在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic ，“软件包有未满足的依赖关系”错误

下列软件包有未满足的依赖关系：ros-kinetic-desktop-full :依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。 sudo ...

2019-06-30 22:08:29 8917 7

原创 ubuntu16.04下eigen安装

1、apt-get方式(假设默认安装到/usr/local/include里(可在终端中输入locate eigen3查看位置)，若实际中默认安装到了/usr/include的话，可以对应替换下面命令的相应部分)运行命令：sudo apt-get install libeigen3-dev运行命令:（参考第二种方法的最下面的说明）sudo cp -r /usr/local/include...

2019-06-28 16:01:08 14674

原创 ORB-SLAM2安装问题总结

问题1[rosbuild] Building package ORB_SLAM-master [rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py/home/windistance/program/ORB_SLAM2/Examp...

2019-06-28 15:36:39 1250 4

原创 Ubuntu安装Ceres

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git依赖安装sudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get install libatlas-base-devsudo apt-get install libeigen3-dev# SuiteSparse和CXSpars...

2019-03-26 23:51:50 1099

原创 ROS中使用自定义头文件和源文件的方法

自定义hello.h和hello.cpp文件，test_hello.cpp引用hello，对CmakeLists.txt进行配置:1. 存放头文件首先将头文件hello.hpp文件存放到功能包文件夹(test)下的include文件夹下的功能包名文件夹内：存放头文件(catkin_ws/src/test/include/test/hello.hpp)2.存放源文件将源文件hello.cpp...

2019-02-27 10:08:39 3555 5

原创 YAML配置文件读取

1.YAML 格式YAML格式的文件拓展名包括：.yml 和 .yaml，两个都表示YAML文件；XML格式的文件拓展名为： .xml基本语法规则大小写敏感使用缩进表示层级关系缩进时不允许使用Tab键，只允许使用空格。缩进的空格数目不重要，只要相同层级的元素左侧对齐即可数据结构：string: 'foo'integer: 1234float: 1234.5boole...

2019-01-28 17:00:53 6318 5

原创 C++ fstream详解

C语言里面对文件的操作是通过文件指针，以及一些相关的函数，那么C++中是如何对文件进行操作的呢？没错，就是通过 fstream 这个文件流来实现的。当我们使用#include 时，我们就可以使用其中的 ifstream,ofstream以及fstream 这三个类了(ofstream是从内存到硬盘，ifstream是从硬盘到内存)，也就可以用这三个类来定义相应的对象了，这三个类分别代表一个输入文件...

2019-01-28 15:13:38 203869 4

原创 ros参数动态配置

初始参数设置有两种方法设置初始参数：一个通过launch文件来设置https://blog.csdn.net/weixin_42587961/article/details/86649031一个通过命令行来设置例如：roslaunch aruco_ros single.launch markerId:=26 markerSize:=0.08 eye:="right"参数...

2019-01-28 15:12:11 2512 1

原创 launch文件

格式launch文件同样也遵循着xml格式规范，是一种标签文本，它的格式包括以下标签：<launch> <node> <include> <machine> <!--指定运行

2019-01-25 17:03:41 1517

原创 ubuntu for ROS安装PCL

1.下载源码git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git2.建立build目录编译将下载完成的pcl文件拷贝到catkin_ws/src目录下，在pcl文件中建立并进入build目录$ mkdir build && cd build编译安装$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None...

2019-01-18 15:09:26 5762 9

原创深度相机标定

参考计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换 -https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096相机标定原理 https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.htmlhttp://wiki.ros.org/openni_launch/...

2019-01-15 22:25:23 5522 3

sdkmanager_1.6.0-8170_amd64.deb

空空如也