orbSLAM2 之 追踪

简介：

TRACKING线程图像预处理之外的内容。
估计当前帧的位姿，并决定是否创建和创建新关键帧。
函数Tracking::Tack()。

流程：

1，如果系统还没有初始化，进行初始化。
　　双目/RGBD 初始化：函数StereoInitialization()。
　　单目初始化：函数MonocularInitialization()。
　　
2，如果已经初始化，且状态(mState)=OK，则初步计算当前帧的位姿(SLAM系统)。
　　如果当前帧是初始化后的第二帧，或者上一帧的速度(mVelocity)无效，则采用追踪参考关键帧计算。
　　反之，采用运动模型追踪计算。
　　如果运动模型追踪计算失败，则采用追踪参考关键帧计算

3，如果已经初始化，但状态(mState)=LOST，则重定位，函数Relocalization()。

4，如果当前帧位姿初步计算成功，则追踪局部地图。函数TrackLocalMap()。

5，如果[追踪局部地图]成功，则：
　　更新运动模型(帧速度mVelocity)；
　　去除当前帧匹配的地图点中的外点；
　　判断是否创建新关键帧，如是，则创建新关键帧(含相应地图点)。
　　函数：NeedNewKeyFrame()　及　 CreateNewKeyFrame()。

6，如果[追踪局部地图]失败，则：
　　判断已有的关键帧是否超过5个，如不到5个，则重置系统，函数Reset()。