ORB-SLAM2源码学习（三）——跟踪Tracking.cc

作为ORB-SLAM2里三大线程中的第一个，Tracking线程接收传感器（摄像头）传来的每一帧，并将处理的关键帧传递给LocalMapping线程。Tracking线程其实是系统里的主线程，通过反复调用Track函数进行。

Tracking模块主要完成了以下几件事情：

1. 单目地图的初始化
2. 当前帧的位姿估计
3. 当前帧的局部地图跟踪
4. 生成候选关键帧

一、Tracking构造函数

之前有讲过Tracking对象在System对象构造函数里初始化，而在Tracking构造函数里初始化了：相机内参、ORB特征点提取参数（相应的ORB特征提取器）。

二、GrabImageMonocular函数

将图像转为灰度图像并初始化当前帧（提取特征点，若地图未初始化则提取特征点数增加一倍），之后进行tracking过程，最后输出世界坐标系（Tcw）到该帧相机坐标系的变换矩阵（注意此时返回的变换矩阵是tracking的位姿估计）。

三、Track函数

1、单目