orbSLAM2 之 追踪参考关键帧

简介:

借助BoW匹配当前帧(mCurrentFrame)和Tracking类的参考关键帧(mpReferenceKF)的特征，估计当前帧的位姿。
对[初始化后的第二帧]或者[是运动模型追踪失败]后采用此方法计算当前帧的位姿。
注意：计算的位姿是当前帧相对于世界坐标系的Tcw。

流程：

1，计算当前帧的BoW向量:mBowVec,mFeatVec。

2，匹配当前帧特征和关键帧观测的地图点。
根据当前帧和关键帧的mFeatVec及特征描述子匹配两帧的特征(同时也是匹配当前帧的特征和关键帧的地图点)。其中关键帧的mFeatVec是在局部地图线程(mptLocalMapping)中计算的。
函数ORBmatcher::SearchByBoW()，

3，以Tracking类成员变量mLastFrame的位姿作为当前帧位姿的初始值。

4，g2o优化位姿(3d-2d)。
函数Optimizer::PoseOptimization(&mCurrentFrame);

5，在当前帧匹配的地图点(mCurrentFrame.mvpMapPoints)中去除其中在优化中被视为外点的地图点。

6，被视为优化外点的当前帧匹配的地图点的mbTrackInView设置为false，该地图点的mnLastFrameSeen设置为当前帧id

7，根据优化中的内点数量判断追踪是否成功