不同坐标系下角速度_惯性器件一：陀螺仪敏感角速度原理

一、 陀螺仪结构原理与特性

高速转动的刚体称为陀螺，利用支撑架增加一个或两个自由度制作而成的陀螺仪具有特殊的性质：定轴性、进动性，利用这两个性质根据牛顿定律可以计算出某一方向的角速度。

图1 黄色的盘是转子，主轴是转子的旋转轴。内环轴与外环轴是为陀螺增加的两个自由度

定轴性：高速运转的刚体在不受外力矩的作用下旋转轴方向相对惯性空间不变

进动性：陀螺仪转子高速转动时，陀螺仪内环轴方向受力后，陀螺主轴绕外环轴转动；外环轴方向受力后，陀螺主轴绕内环转动。这与转子静止时不同。

陀螺仪分为单自由度陀螺仪与双自由度陀螺仪，双自由度陀螺仪为陀螺转子增加了两个自由度，图1即为双自由度陀螺仪。单自由度陀螺仪为陀螺转子增加了一个自由度。具体如下图所示。

图2 单自由度与双自由度陀螺仪

两种陀螺仪均可敏感角速度，只不过陀螺仪进动性表现不同。下面以单自由度陀螺仪解释陀螺仪敏感角速度原理。

二、单自由度陀螺仪敏感角速度原理

单自由度陀螺仪给陀螺增加了一个自由度，共有两个自由度，结构可以建模成图3：