Khadas VIM3刷fast drone 250

1. 拿到板子先增加swap空间，避免后边编译VINS卡死，根据教程操作即可。

https://www.bilibili.com/read/cv17175381

2. 安装ROS

https://blog.csdn.net/m0_55879913/article/details/127298691

1）注意，在进行软件换源的时候，一定要换成对应架构(arm X86)，和对应ubuntu版本的软件源、

2）要源码编译librealsense（arm架构）

3）openGl库的so文件报错，试了很多方法没解决，把fast drone 250中的仿真相关包删掉即可编译通过。

4）VINS 参数设置，由于VIM3算力限制，设置图像频率为15HZ，IMU频率为100HZ .

5）vim3 与飞控串口通讯，通过排针连接，没有用USB。

3. Kakute H7 V2刷写PX4固件。

bootloader：

https://github.com/ptrindade96/PX4-Autopilot-Kopis_Cinewhoop/releases/tag/v1.14.0

或者：

https://docs.holybro.com/fpv-flight-controller/kakute-h7-v2/supported-firmware

教程:https://docs.px4.io/main/en/advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.html

固件：https://github.com/ptrindade96/PX4-Autopilot-Kopis_Cinewhoop/releases/tag/v1.14.0

直接用QGC刷固件