无人船模型辨识

一、船舶运动模型

国内外学者常将船体假设为刚体，基于刚体运 动理论研究船舶操纵运动建模问题，建立的模型主

要有 Abkowitz 整体型模型   、 MMG 分离型模型 （ mathematical modeling group model） 、矩阵向量模 型   、响应型模型等4个类型。Abkowitz整体型模 型是基于3阶泰勒级数展开建立船舶运动状态变量 与推进系统参量之间的函数，以描述作用于船体、螺旋桨、舵，以及其相互间作用的水动力和力矩。该模 型在描述船舶操纵运动上具有较高精度，但模型极其复杂，涉及大量参数，并且有些参数无法辨识，无任何物理意义。MMG分离型模型分别对作用于船体、螺旋桨、舵，以及其相互作用的力和力矩进行分析建模。模型中的各参数均具有物理意义，但在保证足够精确度的前提下模型有较多参数且非线性强，使得模型参数辨识变得困难。矩阵向量模型由Fossen提出，以矩阵向量的形式描述作用于船舶的力和力矩，方便分析船舶的稳定性和被动性，以便于船舶运动控制器的设计。响应型模型描述的是船首对操舵的响应关系，最具代表的是 Nomoto一阶 / 二阶线性和非线性模型 。

二、模型辨识方法

1、在线辨识

研究典型动力系统故障在线辨识与重构控制技术，同时基于运载与控制能力在线评估技术，稳定裕度在线辨识的参数重构控制技术，实现目标的在线变更，轨迹在线规划等功能 。

通过对闭环系统施加激励，采用频域辨识方法，由输入输出数据求解系统的频率特性函数，得到系统的稳定裕度 。基于稳定裕度在线辨识结果，采用自适应调参控制。

（1）一阶线性模型辨识

     [1]  吴 博 ， 等. 无人 艇艏 向 自 适 应 离 散 滑 模 控 制 器 设 计.中国航海2021

    在 受外 界 环境 影响导 致 无 人 艇 运 动 响应 模 型 发 生 不 确 定 变 化 的情况 下 ， 为 实现 无 人 艇艏 向 有 效 控 制 ， 设计基 于 在线 辨 识 运 动模 型 的 自 适 应 离 散 滑 模 控 制 器 。 利用 递 推 最 小二乘 法 对 无 人 艇 运 动 响应 模 型 进 行在线 辨 识。依 托 在线 辨 识 的 模 型 ， 设 计基 于 指 数 趋 近 律 的 无 人 艇艏 向 自 适 应 离散 滑 模 控 制 器 。

（2）数据驱动辨识

[2]耿令波，等：数据驱动的水下潜航器在线建模及运动控制技术.数字海洋与水下攻防2021

    借鉴机器翻译领域广泛使用的 Transformer 网络结构，在其基础上进行一定适应性改造，得到

用于水下潜航器建模的神经网络模型。

   编码器由一维卷积构成，主要接收历史数据，用于对潜航器当前所处状态进行学习。解码器由

LSTM 构成，主要接收未来输入数据，用于在历史状态基础上驱动潜航器达到未来的状态。

Encoder 输入为过去 10个时间步的状态量及操纵控制量，状态量包括俯仰角、横滚角、加速度及

角速度，操纵控制量包括舵角控制量、推进器控制量。

三、无模型航迹控制

1、自抗干扰控制

算法运用数据驱动思想，将作用于被控系统的所有不确定因素均视为未知扰动，根据系统输入输出信息对未知扰动进行实时估计并给予补偿 [8]，结构简单，易于工程实现，已成功运用于机器人 、风电场等众多领域的实际应用中。

[1] 李诗杰.船舶自抗扰无模型自适应航迹控制.中国舰船研究2023

四、模型参考自适应控制

在自适应控制中，模型参考自适应控制（Model Reference Adaptive Control，MRAC）是一种常见的方法。MRAC旨在将被控对象的输出与参考模型的输出匹配，通过在线调整控制器参数来实现这个目标。它基于一个模型参考器，该参考器包含所期望的系统响应特性。控制器的参数通过不断观测系统输出和参考模型输出之间的差异，并通过适应算法进行更新，以实现输出的匹配。

模型参考自适应控制的关键步骤包括：

1. 设计参考模型：确定期望的系统响应特性，并将其表示为参考模型的输出。

2. 确定控制器结构：选择适当的控制器结构，以便能够根据误差信号实时调整控制器参数。

3. 定义误差信号：计算系统输出与参考模型输出之间的差异，作为误差信号。

4. 设计自适应算法：根据误差信号和适应规则，设计控制器参数更新算法，以实现误差的最小化。

5. 实施控制器：将设计好的控制器与被控对象连接起来，通过不断观测系统输出和参考模型输出之间的误差，进行参数调整。

需要注意的是，模型参考自适应控制需要对被控对象的动态特性有一定的了解，并且需要进行系统辨识来获取系统模型。此外，控制器参数的收敛性和稳定性也是需要考虑的问题。

模型参考自适应控制在许多领域都有应用，例如飞行器控制、机器人控制、工业过程控制等。它能够应对系统动态特性的变化和不确定性，提供更好的控制性能和鲁棒性。

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