无人机-无人船模型

1. 机船协同系统坐标系建立

        为实现无人机无人艇的协同，需先建立无人机无人艇协同系统坐 标系，包括地球坐标系和载体坐标系。、

        从载体坐标系转换到世界坐标系的旋转矩阵为

2.无人机数学模型 

        四旋翼无人机主要受到力为自身重力、空气阻力和四个旋翼叶片提供的推力。 由牛顿第二定律可以得到四旋翼无人机的受力分析为：

mA 为无人机的质量， g 表示重力加速度， T 为 ZA 轴方向上受 到的推力， fx fy fz 分别对应 XA 轴， YA 轴， ZA 轴所受到的空气阻力。 将等式两边同时除以无人机质量 mA,可得无人机位置动力学模型为：