点云数据处理：实现点云到图像平面的投影

点云数据是由三维空间中的离散点组成的集合，常用于表示物体或场景的几何形状。在许多计算机视觉和机器人应用中，将点云数据投影到二维图像平面上是一项常见的任务。本文将介绍如何实现点云到图像平面的投影，并提供相应的源代码。

1. 点云数据表示
   点云数据通常由一系列的点组成，每个点由其在三维空间中的坐标表示。常见的点云数据格式包括PLY、XYZ、XYZRGB等。在本文中，我们将使用XYZ格式的点云数据进行示例。

2. 图像平面
   图像平面是一个二维坐标系，通常由像素表示。每个像素都具有一个二维坐标，例如(x, y)，其中x表示列索引，y表示行索引。图像平面上的点与点云数据中的点是一一对应的关系。

3. 点云到图像平面的投影
   点云到图像平面的投影过程可以分为以下几个步骤：

步骤1：加载点云数据
首先，我们需要从文件中加载点云数据。在本文中，我们使用一个简单的文本文件来表示点云数据，每行包含一个点的坐标信息。下面是加载点云数据的示例代码：

def load_point_cloud(file_path):
    points = [