基于四轮独立驱动电动汽车的纵横向联合控制，仿真通过carsim和simulink联合仿真

基于四轮独立驱动电动汽车的纵横向联合控制，仿真通过carsim和simulink联合仿真，其中纵向控制基于PID控制产生目标扭矩实现跟踪期望的速度，横向控制基于MPC模型预测控制，通过建立五自由度动力学方程和四轮轮胎侧偏角方程，通过线性离散化处理得到五自由度线性化方程和四自由度轮胎侧偏角线性化方程设计预测方程，然后基于模型预测控制算法设计侧偏角软约束控制和控制输入约束，最后通过二次规划最优求解控制增量实现的轨迹跟踪. 仿真包运行和，通过这个demo, 你能学习到carsim的相关使用、simulink的使用、以及mpc算法的原理和推到过程，能迅速让你学习达到事半工倍的效果

基于四轮独立驱动电动汽车的纵横向联合控制

摘要：本文针对四轮独立驱动电动汽车，提出了一种基于纵横向联合控制的方法。其中纵向控制采用PID控制实现速度跟踪，横向控制采用MPC模型预测控制实现轨迹跟踪。通过联合运用Carsim和Simulink进行仿真验证，本文展示了该方法的可行性和有效性。

1. 引言

随着电动汽车的快速发展，研究人员对其控制算法的优化和改进提出了更高的要求。本文针对四轮独立驱动电动汽车，提出了一种纵横向联合控制的方法，旨在提高其行驶的稳定性和精确性。

2. 纵向控制

纵向控制是指控制汽车的加速度和制动力，以实现速度的控制。本文采用PID控制器来生成目标扭矩，从而实现速度的跟踪。通过对汽车的动力学方程进行建模，并进行线性化处理，得到了控制器的设计方程。通过仿真实验，验证了该纵向控制方法的有效性。

3. 横向控制

横向控制是指控制汽车的转向角度，以实现轨迹的控制。本文采用MPC模型预测控制方法，通过建立汽车的动力学方程和轮胎侧偏角方程，得到了预测方程。通过对预测方程进行线性化处理，并引入软约束控制和控制输入约束，最后通过二次规划最优求解控制增量，实现了轨迹的跟踪。通过仿真实验，验证了该横向控制方法的有效性。

4. 仿真与实验结果

本文通过联合使用Carsim和Simulink进行仿真，验证了纵横向联合控制方法在四轮独立驱动电动汽车上的可行性和有效性。通过改变不同的控制参数，对纵横向控制进行了参数优化，并对比了不同控制方法的性能差异。

5. 实际应用与总结

本文提出的基于纵横向联合控制的方法在四轮独立驱动电动汽车上取得了良好的控制效果。通过仿真实验，验证了该方法的可行性和有效性。未来，可以进一步研究和改进该方法，在实际应用中推广使用。

总之，本文针对四轮独立驱动电动汽车，提出了一种基于纵横向联合控制的方法。通过联合使用Carsim和Simulink进行仿真验证，展示了该方法的可行性和有效性。该方法能够提高电动汽车行驶的稳定性和精确性，在实际应用中具有重要意义。

关键词：四轮独立驱动电动汽车；纵横向联合控制；PID控制；MPC模型预测控制；仿真验证；性能优化

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