1.ROS-industrial架构
从上图看,应该是表述了ROS-I系统的架构,从上到下以此从在ROS系统下ROS-I的GUI前端界面到插件的控制底层原理ROS-I Controller,大致意思应该是,旁边的ROS-I Cofiguration作为一个配置格式,规定用urdf文件、xml文件等储存机械臂的关节、电机等参数,差不都是存储区的意思;
然后右边的五层,第一层就是ROS系统的GUI、第二成标时可以与ROS、MoveIt!联合使用;第三层插件层包里保存着许多话题的可执行文件,第四层是消息层、第五层就是和真实机械臂控制器的对接层了。
贴上wiki连接:Industrial - ROS Wiki