aubo工具包学习（1）-moveit_planning_execution.launch

1.使用了ROS-Industrial插件：

1）

<rosparam command="load" file="$(find aubo_i10_moveit_config)/config/joint_names.yaml">

载入joint_names.yaml文件中ros变量：controller_joint_names（内含六个关节的名字）以及robot_name，机械臂的名字。

2）

<arg name="sim" default="true"/>
<arg name="robot_ip">

给出默认参数，是否仿真还有真实机械臂的ip地址，ip地址的优先级高于仿真，默认为仿真。

3）在载入ROS-I节点前，先载入机械臂模型的参数；

<include file="$(find aubo_i10_moveit_config)/launch/planning_context.launch">
   <arg name="load_robot_description" value="true">
</include>

planning_context.launch文件：

     (1)默认不该写load_robot_description文件;

   （2）xacro文件（比urdf更高级，改三维模型通过这个文件可以完成）通过robot_description载入&