雏形阶段(1)-在ROS下基于movelt的焊接轨迹规划，求解器问题笔记

 临时起意，想对项目记录一下，方便查资料和课题的后续发展（其实就是怕忘了...），前半部分的探索阶段走了很多弯路（现在也在走...），网上教程比较普遍，就是ROS搭建还有机械臂SDK调试和编程，以及给项目定框架等等，意义不大，后期会抽时间不上给后来的项目组成员做个参考叭...

截止到目前，完成了SDK下的基本的焊接轨迹啊规划和调整，效果还可以，但是项目要求搭载视觉还要做参数化编程软件，所以，研究了下ROS比较合适（比较合适偷懒，因为简单...），所以之后有弃用了SDK的方式，用ROS来搭建（这个反复的过程就很离谱.）：

2021.11.17时面临问题，用movelt规划轨迹时，采用内置的move_group.computeCartesianPath()函数生成的规划数据，有两个致命的问题：

(1)轨迹中定义的焊接路段速度降不下来，仿真中速度确实慢，但是连接实际机械臂时，速度不受控制，其他过程速度都能控制，就是这个焊接的路段贼快，（我用的是move_group.setMaxVelocityScalingFactor(xx);这个函数调的速度，不行，唉，希望有大哥能帮帮我）

(2)上述内置KDL求解器规划出来的轨迹，中间掺杂一下奇奇怪怪的解，就怎么描述呢，就比如一条直线焊接轨迹，走到一半，下一个插值点的逆解又选了一个奇怪的逆解，导致关节空间关节角变化很大，程序就会阻塞到这里，换一个逆解的过程继续焊接ÿ