临时起意,想对项目记录一下,方便查资料和课题的后续发展(其实就是怕忘了...),前半部分的探索阶段走了很多弯路(现在也在走...),网上教程比较普遍,就是ROS搭建还有机械臂SDK调试和编程,以及给项目定框架等等,意义不大,后期会抽时间不上给后来的项目组成员做个参考叭...
截止到目前,完成了SDK下的基本的焊接轨迹啊规划和调整,效果还可以,但是项目要求搭载视觉还要做参数化编程软件,所以,研究了下ROS比较合适(比较合适偷懒,因为简单...),所以之后有弃用了SDK的方式,用ROS来搭建(这个反复的过程就很离谱.):
2021.11.17时面临问题,用movelt规划轨迹时,采用内置的move_group.computeCartesianPath()函数生成的规划数据,有两个致命的问题:
(1)轨迹中定义的焊接路段速度降不下来,仿真中速度确实慢,但是连接实际机械臂时,速度不受控制,其他过程速度都能控制,就是这个焊接的路段贼快,(我用的是move_group.setMaxVelocityScalingFactor(xx);这个函数调的速度,不行,唉,希望有大哥能帮帮我)
(2)上述内置KDL求解器规划出来的轨迹,中间掺杂一下奇奇怪怪的解,就怎么描述呢,就比如一条直线焊接轨迹,走到一半,下一个插值点的逆解又选了一个奇怪的逆解,导致关节空间关节角变化很大,程序就会阻塞到这里,换一个逆解的过程继续焊接ÿ