关于在ROS里运行机械臂SDK这件事？

2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。

目前想到两种方式：

一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；

二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。

2022.1.5经过两天的折磨，程序调通了。

上面讲的两种方式归根结底就一种方式，就还是在ROS架构下做个功能包，然后把aubo机器人SDK里需要连接的文件都链接上，然后写代码就完了。

在提出具体的步骤之前，先了解一下aubo官方给的sdk包，下载地址在aubo官网：资料下载 (aubo-robotics.cn)

1.了解Aubo机器人SDK的文件夹架构：

|SDK
    |-->dependents
        |-->libconfig
        |-->log4cplus
        |-->protobuf
        |-->robotCotroller
        |-->robotSDK
            |-->inc
                |-->AuboRobotMetaType.h
                ......(.h文件)
            |-->lib(里面有一些静态链接库和动态链接库)
    |-->example(内含一些例程)
        |-->***.h
        |-->***.cpp

综上，可以知道文件夹里面主要包含三大类文件：1）动态链接库（.so）和静态链接库（.a）

2）Headers头文件（.h） 3）Sources源文件（.cpp）

我们再用QT打开，可以更好的理解给出的例子工程是什么样的：

可以看到，这是个外部工程有main.cpp文件，内部的子工程由有两个example和application_point

了解了文件夹结构和工程结构之后，我们再看一下编译器的内容，因为aubo官方给的工程文件是qmake编译器编译的，但我们要做ros下的文件，最根本的就是把qmake的语句变为cmake编译。

1）外部工程qmake

2）内部子工程qmake

 我的linux系统是64位的，所以只看第二大部分，具体的怎么把Qmake转为cmake以及qmake和cmake各个语句具体是有什么用，是什么意思，可以去百度一搜一堆，这里就不赘述了，只提关键的地方：

可以看到，我们只需要把前面提到的三大类文件全连接上就能实现用机械臂的sdk进行编程了！

实现步骤：

1.创建工作空间：

$  mkdir -p ~/catkin_ws/src
$  cd ~/catkin_ws/src

注：这里因为我们下载的aubo给出的功能包，因此我的功能包就直接用的aubo机器人的工作空间aubo_robot_ws.

2. 编译catkin工作空间

$  cd ~/catkin_ws/
$  catkin_make

3.配置环境变量（给CmakeList用的，里面有很多诸如${PROJECT_NAME}的使用，这里的大写字母部分就是环境变量）

$  source devel/setup.bash

为了方面可以把上述指令添加至.bashrc文件中，如下：

通过命令：vim ~/.bashrc ， 在.bashrc文件中添加相应的命令

（这样就不用每次都执行source命令了，只需要catkin_make一下，就自动source环境变量了）

4. 创建工作包

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg  robot_sdk_test std_msgs  roscpp  rospy

粗体部分robot_sdk_test为功能包的名字，随意更改即可。

我们可以看见功能包内包含以下文件：

CMakeLists.txt 

package.xml

5.修改功能包内的CMakeList.txt文件，参考文档.

这里是关键，就是把qmake改为cmake文件，主要目的就是把上述三大类文件（链接库、头文件、源文件）都链接到工程中来。

1).链接头文件

        在将官网给的SDK文件中的exmple文件夹中的.h文件都放到include中。（这里把其他所有用到的.h文件都放进来也行，原理就是为了能让编译器找到这些文件就可以）

之后，在cmakelists.txt中，将包含两个头文件的文件夹路径都添加进来

（头文件链接完毕！）

2）.链接动态链接库和静态链接库

 这里，有-L或者后缀为.so的是动态链接库：

没有-L或后缀为.a的为静态链接库.

（一）连接动态链接库：

link_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) #添加动态连接库的路径
target_link_libraries(project_name -lXXX ) #添加XXX库，或者说连接libXXX.so文件

 注意：第一行：PROJECT_SOURCE_DIR是环境变量，关于更具体地可以学习：

"cmake常用环境变量"；而%{XXX}符号就是使用这个变量值，只需要知道这个值是本功能包最上层地文件路径就可以了。

        第二行，动态链接库在Linux系统下，文件名字是libXXXXX.so，所以上面地project_name和后面的-lxxx中的xxx都要改为自己需要的动态库的名字。

（二）连接静态链接库：

add_library(XXX STATIC IMPORTED)
set_property(TARGET XXX PROPERTY IMPORTED_LOCATION /XXX/XXX/XXX/libXXX.a)
target_link_libraries(project_name XXX) #添加XXX库，或者说连接libXXX.a文件

 注意：同样，XXX为静态库的名字，第二行注意/XXX/XXX/XXX/libXXX.a为文件的路径。第三行，project_name名字是项目的名字一般在第一行自己设置。

3）源文件

源文件的包含相对简单，只需要把main函数内用到的源文件内函数所在的源文件写在下面这句话中即可，中间用空格空开：

add_executable(robot_sdk_test src/robot_sdk_test.cpp src/example_ik.cpp src/util.cpp)

解释：就比如上面这个，因为我的main函数在robot_sdk_test.cpp源文件中，但是除此之外我还用到了example_ik.cpp和util.cpp文件中的函数，因此我需要在此用空格隔开这几个文件的相对路径，保证各个源文件都能链接到。

至此，三大类文件都已连接完毕后就可以了，不过有些系统可能还是存在链接库连接不上问题，报一些bug，不过直接从网上搜索这些bug基本都是小问题能解决，比如最常见的bug：

lderror：xxxxx

就是因为这几个动态链接库是自己复制粘贴的，所以/usr/local/lib这个文件目录下连接不到，这里有两种方式：

1）直接将用到的.so或者.a文件一股脑复制粘贴进该目录下，但注意只能在终端下用命令：

sudo cp /xxx /usr/local/lib

因为没有管理员权限只能在终端用sudo命令，这里/xxx是需要复制的文件路径。

2）用ln -s 命令，这个可以参考这个用法，一搜一堆就不展开说了。

参考连接：linux ln 命令使用参数详解(ln -s 软链接) - 那些年的代码 - 博客园 (cnblogs.com)

6.改完cmake后，就完成了，打开终端cd到工作空间下catkin_make一下，（别忘了source如果没预先设置的话）

7.用rosrun命令运行就可以了，比如我这个文件就运行

rosrun robot_sdk_test robot_sdk_test

8.大功告成，机械臂正常运动.