ROS中MoveIt插件求解器更换-Trac_IK部分

1.首先说一下怎么将MoveIt的默认求解器换成常用的Trac_IK或者IKFast.

（1）插件安装

        1）Trac_IK安装

        这个比较简单，参考官网：Bitbucket中的代码;（我的ROS时Kinetic）

sudo apt-get install ros-kinetic-trac-ik

        一行搞定。

        2）IKFast安装

这个巨繁琐，而且BUG花样百出，不过基本流程可以参考官网：IKFast安装

（2）换掉KDL（以aubo机械臂的功能包、更换Trac_IK求解器为例，其他机械臂思路类似。）

        在aubo_robot功能包下找到目录src/aubo_i5_moveit_config/config/kinematics.yaml文件，打开它，在manipulator_i5：下面一行，把kdl那一行注释掉，仿写Trac_IK的求解器，结果如下图所示，这样就更换完了，运行自己的程序试一下就行。

 注：具体的修改问题，如果是你自己编写的机械臂功能包，那有可能部分配置文件中没有编写共享参数的代码，因为节点之间的变量空间是不相同的，所以如果不连接到该变量空间，就会出现可能rviz中，gazebo中和现实机械臂的规划器使用的不是一个规划器的问题。

解决：在aubo_robot功能包下找到目录src/aubo_i5_moveit_config/launch，其中我的aubo机械臂的文件是moveit_planning_execution.launch

打开后查看我用到了哪些东西：

这里看到我们用到了ROS-I、MoveIt和Rviz三个插件。 

这里因为我使用了ROS-I和MoveIt！（Rviz只是可视化，真正的运动还是靠MoveIt实现，所以不用管它），所以要确保这两个都用到了Trac_IK插件，所以都应该有下面代码段（Block）：

1.ROS-I插件，即planning_context.launch文件中。

 2.MoveIt插件，即move_group.launch文件中。

到此就所有的配置完毕了，用下面这行命令查询ROS下kinematics运行的参数叫啥：

rosparam list | grep kinematics

可以看到我的工程中求解器的参数叫这个名字：

然后用rosparam get命令看一下三个求解器，得到的结果能看到是我们需要的Trac_IK了。

下面讨论一个小问题：

[Info] Using solver type Speed. 问题

在launch文件启动时，有这么一句话：

 很明显，这表明我当前使用的求解器用的类型时Speed型，即保证关节空间的连续与精确。

当你翻读Trac_IK的源码的时候在trac_ik/trac_ik_kinematics_pligin/trac_ik_kinematics_pligin.cpp文件里，有这么一段代码：

可以看到，Trac_IK求解器提供了四种类型的求解方案，Manipulation1、Manipulation2、Distance、还有默认的Speed，所以你要改变上述问题，让我们的求解方案不使用Speed的方法有两个：

1）直接改Trac_IK的源码，把默认的Speed改成你想用的就行；

2）（还在探索)首先，了解一下这个源码的145-149行：

可以看到，他这里时获取了group_name（就是上面提到的xml文本里面加入的group标签名字，修改他的solve_type参数，如果没改就显示Speed），通过阅读launch文件运行后的提示发现，parameter里面没有solve_type这个参数，而且知道它是在common namspace，找了很久，硬是没找到这个parameter，在ros开启的param一栏里也没找到这个，只提示这是一个common namspace的变量，而且试了下自己创建，由于源码里面148行代码的缘故，也检测不出来是不是改了，所以我选择方法一！！！