(Ubuntu)使用Qt进行ROS的图形化编程---工程环境的搭建以及调用ROS下的librviz进行地图显示（二）

在看此篇博文前，请先参考我的上一篇博文https://blog.csdn.net/qq_42263553/article/details/102491415
在按照 我的上篇博文完成之后再进行下面的操作。

我们知道Rviz，我们也经常拿它做2D或者3D可视化，但有时候项目需要我们自己动手写一个类似Rviz的上位机，Rviz就是用Qt写的，我们也理所当然可以用Qt去模拟Rviz的功能。

参考博文：
https://blog.csdn.net/menglanzeng/article/details/83824808
https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/79210300

一.首先需要更改CMakeLists.txt和package.xml文件

这是最关键的一步，需要在之前创建好的Qt-ROS工程中修改这两个文件，因为kinetic的rviz是基于qt5，而indigo上的rviz是基于qt4（后来才发现），所以直接将对于indigo版本的librviz tutorial 移到kinetic下是肯定不行的，所以又去github上找到对应kinetic的教程，原来在CMakeLists.txt文件中加上了判断rviz_QT_VERSION，所以要用qt5的库来编译。要想在带qt界面的ros项目里面调用librviz的关键就是更改CMakeLists.txt文件中的Qt库为Qt5。

1.更改CMakeLists.txt文件

注意看added和deleted，对应自己的CMakeLIsts.txt文件进行修改

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(testgui)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)#added

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS  roscpp rviz)#deleted qt_build added rviz
find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)#added
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)#added
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

catkin_package()

#rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) #deleted

file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/testgui/*.hpp *.h)#added *.h

QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC}) #change QT4 to QT5

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)

add_executable(testgui ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
target_link_libraries(testgui ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
install(TARGETS testgui RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

2.修改package.xml文件

#deleted
#<build_depend>qt_build</build_depend>
#  <build_depend>libqt4-dev</build_depend>
# <run_depend>qt_build</run_depend>
# <run_depend>libqt4-dev</run_depend>
#added
<build_depend>rviz</build_depend>
<run_depend>rviz</run_depend>
<build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
<run_depend>libqt5-core</run_depend>
<run_depend>libqt5-gui</run_depend>
<run_depend>libqt5-widgets</run_depend>

二.在ui中添加按钮并转到槽点击事件

从这里就开始测试咯

1.添加按钮并转到槽点击事件

这个就不说啦，先创建这个事件，函数里面的内容稍后再写。

2.创建一个设计师类

在工程中创建一个设计师类，先放在src文件夹下，然后再手动将其他文件（.h和.ui文件）移动到其他文件夹内。我创建的这个设计师类名字是testrviz。

创建好之后记得要先将其他文件移动到指定文件夹内，然后在Qt中就会刷新。

注意：在Qt中需要修改.h的路径

初始是#include"testrviz.h"，我们要修改成与Qt工作空间相符的路径，如图
修改成#include "../include/testgui/testrviz.h"

3. 删除devel和build文件夹，重新编译

这个是一定得删除的，否则无法编译通过。
删除之后，再在QT中点击小锤子进行编译。

4.编译通过后在之前的点击事件槽函数中运行该类

如下代码所示：

void testgui::MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
    TestRviz *test = new TestRviz();
    test->show();
}

同样要先在.hpp文件中包含头文件进来，在mainwindow.hpp中不需要那么麻烦，直接
#include "testrviz.h"
即可。

5.运行工程

首先需要配置一下运行的节点，切记！！！在运行之前一定要roscore！！！如图所示。
然后点击按钮就可以看到我们添加的设计师类的界面啦。

接下来就要进入正题了——在创建的界面中显示地图。

二.调用ROS下的librviz进行地图显示

1.布局与代码编写

先在ui中添加一个VerticalLayout布局和一个按钮。如下图：

废话不多说，我们在创建好的设计师类中加上如下代码：

在.h文件中

#ifndef TESTRVIZ_H
#define TESTRVIZ_H

#include <QWidget>
#include <rviz/visualization_manager.h>
#include <rviz/render_panel.h>
#include <rviz/display.h>
#include<rviz/tool_manager.h>
#include <ros/ros.h>
#include <signal.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

#include <QAbstractButton>
#include <QtCore>
namespace Ui {
class TestRviz;
}

class TestRviz : public QWidget
{
  Q_OBJECT

public:
  explicit TestRviz(QWidget *parent = 0);
  ~TestRviz();
  void ros_init(int argc,char **argv);

private slots:
  void on_pushButton_clicked();

private:
  Ui::TestRviz *ui;
  rviz::VisualizationManager *manager_;
  rviz::RenderPanel *render_panel_;
  rviz::Display *map_;
};

#endif // TESTRVIZ_H

这里面librviz和ros的重要头文件不能忘

#include <rviz/visualization_manager.h>
#include <rviz/render_panel.h>
#include <rviz/display.h>
#include<rviz/tool_manager.h>
#include <ros/ros.h>
#include <signal.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

.cpp文件

#include "../include/testgui/testrviz.h"
#include "ui_testrviz.h"

TestRviz::TestRviz(QWidget *parent) :
  QWidget(parent),
  ui(new Ui::TestRviz)
{
  ui->setupUi(this);
  int argc;
  char **argv;

 ros_init(argc,argv);

  render_panel_=new rviz::RenderPanel;

  manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);
  render_panel_->initialize(manager_->getSceneManager(),manager_);
  manager_->initialize();
   //manager_->startUpdate();
  ui->verticalLayout->addWidget(render_panel_);
}

void TestRviz::ros_init(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc,argv,"rosmap",ros::init_options::AnonymousName);
}

TestRviz::~TestRviz()
{
  delete ui;
}


void TestRviz::on_pushButton_clicked()
{
  manager_->removeAllDisplays();

  rviz::Display *map = manager_->createDisplay( "rviz/Map", "adjustable map", true );
  map->subProp( "Topic" )->setValue( "/map" );

  rviz::Display *robot = manager_->createDisplay( "rviz/RobotModel", "adjustable robot", true );
  robot->subProp( "Robot Description" )->setValue( "robot_description" );

  rviz::Display *laser = manager_->createDisplay( "rviz/LaserScan", "adjustable scan", true );
  laser->subProp( "Topic" )->setValue( "/scan" );
  laser->subProp( "Size (m)" )->setValue( "0.1" );

  manager_->startUpdate();
}

2.运行gmapping算法

这是一定得要的，因为在上面的代码中，点击show按钮实际是订阅了map这个topic，然后调用librviz进行地图显示。所以我们要先发布一个map才可以。
map话题无限制，开启了就行。这里我使用的是仿真来进行。首先我开启了一个gazebo仿真环境，然后再运行了move_base算法。如下图所示：

然后我们看看有没有map这个topic，控制台输入
rostopic list
然后我们可以运行我们的工程了，打开Qt，点击运行。
然后再点击viewmap
点击show，就可以看到我们仿真环境中的地图啦！！
其实这就是rviz，在里面我们同样通过快捷键进行导航（G）和定位（P），但可能颁布不同就不能进行导航，但我们可以手动写一个ROSNode，获取地图坐标，然后再进行发布cmd_vel就可以了。

后续我将对我自己写的上位机进行分享，并在下篇博文中对librviz进行更详细的使用。