ROS 2边学边练(24)-- 编写一个可组合节点(C++)

本文介绍了如何在ROS2中使用ComposableNode实现模块化的节点开发,包括组件化设计、C++代码调整、CMakeLists.txt配置、主函数替换和launch文件的升级。重点展示了如何从常规节点转变为支持动态组件加载的可组合节点结构。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

        可组合节点(Composable Node),它允许开发者将ROS 2节点(Node)分解为更小的、可重用的组件(Component)。这种分解提高了代码的可重用性和模块化,使得ROS 2应用程序的开发、调试和维护更加容易。

        具体来说,一个“Composable Node”是一个ROS 2节点,它可以包含多个组件,每个组件都执行特定的功能。这些组件可以在运行时动态地加载和卸载,从而允许开发者根据需求灵活地构建和配置ROS 2应用程序。

        理解了上述的一些基本概念,我们对后面的内容理解就会更容易一点。

动动手

        此篇只作为了解即可,看看一个可组合节点的实现步骤,重点实践在后面的篇章。

从常规的节点开始

        一个常规节点的实现(C++)代码如下:

namespace palomino
{
    //直接公共继承自rclcpp::Node
    class VincentDriver : public rclcpp::Node
    {
        // ...
    };
}

int main(int argc, char * argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<palomino::VincentDriver>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

如果要被成功编译成一个可执行程序,还需修改下CMakeLists.txt:

# ...
add_executable(vincent_driver src/vincent_driver.cpp)
# ...
install(TARGETS vincent_driver
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

前面的一些节点例子都是这样的操作。

代码升级

添加组件包的依赖

        因为我们要实现的是可组合的节点,也就是该节点可由多个组件构成(或分成多个组件),所以我们需要组件相关的包的功能支持,在package.xml文件里添加依赖:

<depend>rclcpp_components</depend>

我们也可以单独添加<build_depend>和<exec_depend>达到同样的目的。

类构造函数的调整

        在上面定义的类的构造函数里,我们需要做点调整,参数要带个NodeOptions:

VincentDriver(const rclcpp::NodeOptions & options) : Node("vincent_driver", options)
{
  // ...
}
主函数退场

        用pluginlib风格的宏调用替换主函数main(如果要替换的主方法包含多线程执行器,请务必注意并确保容器节点是多线程的)。

#include <rclcpp_components/register_node_macro.hpp>
RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(palomino::VincentDriver)
CMakeLists.txt调整

        第一,添加rclcpp_components的依赖;

find_package(rclcpp_components REQUIRED)

        第二,将之前的add_executable替换为add_library;

add_library(vincent_driver_component src/vincent_driver.cpp)

        第三,调整其他编译命令里面的目标对象名称,比如ament_target_dependencies(vincent_driver ...) 修改为ament_target_dependencies(vincent_driver_component ...);

        第四,新增组件的声明命令;

rclcpp_components_register_node(
    vincent_driver_component
    PLUGIN "palomino::VincentDriver"
    EXECUTABLE vincent_driver
)

        第五,将原安装目标的所有命令改为安装库版本,例如,不要将任何一个目标安装到lib/${PROJECT_NAME}中,替换为库安装。

ament_export_targets(export_vincent_driver_component)
install(TARGETS vincent_driver_component
        EXPORT export_vincent_driver_component
        ARCHIVE DESTINATION lib
        LIBRARY DESTINATION lib
        RUNTIME DESTINATION bin
)

启动脚本升级

        这里说的就是launch文件啊(详情见下一篇博文),python语言格式,ROS 2中不再支持ROS中的XML语法格式写的launch文件了。

        比如节点的原launch文件如下:

from launch_ros.actions import Node

# ..

ld.add_action(Node(
    package='palomino',
    executable='vincent_driver',
    # ..
))

        我们得改成下面这样(又复杂了哈):

from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer
from launch_ros.descriptions import ComposableNode

# ..
ld.add_action(ComposableNodeContainer(
    name='a_buncha_nodes',
    namespace='',
    package='rclcpp_components',
    executable='component_container',//如果要支持多线程,此处应改为component_container_mt
    composable_node_descriptions=[
        ComposableNode(
            package='palomino',
            plugin='palomino::VincentDriver',
            name='vincent_driver',
            # ..
            extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}],
        ),
    ]
))

本篇完。

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