ROS 2边学边练(24)-- 编写一个可组合节点(C++)

前言

        可组合节点(Composable Node),它允许开发者将ROS 2节点(Node)分解为更小的、可重用的组件(Component)。这种分解提高了代码的可重用性和模块化,使得ROS 2应用程序的开发、调试和维护更加容易。

        具体来说,一个“Composable Node”是一个ROS 2节点,它可以包含多个组件,每个组件都执行特定的功能。这些组件可以在运行时动态地加载和卸载,从而允许开发者根据需求灵活地构建和配置ROS 2应用程序。

        理解了上述的一些基本概念,我们对后面的内容理解就会更容易一点。

动动手

        此篇只作为了解即可,看看一个可组合节点的实现步骤,重点实践在后面的篇章。

从常规的节点开始

        一个常规节点的实现(C++)代码如下:

namespace palomino
{
    //直接公共继承自rclcpp::Node
    class VincentDriver : public rclcpp::Node
    {
        // ...
    };
}

int main(int argc, char * argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<palomino::VincentDriver>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

如果要被成功编译成一个可执行程序,还需修改下CMakeLists.txt:

# ...
add_executable(vincent_driver src/vincent_driver.cpp)
# ...
install(TARGETS vincent_driver
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

前面的一些节点例子都是这样的操作。

代码升级

添加组件包的依赖

        因为我们要实现的是可组合的节点,也就是该节点可由多个组件构成(或分成多个组件),所以我们需要组件相关的包的功能支持,在package.xml文件里添加依赖:

<depend>rclcpp_components</depend>

我们也可以单独添加<build_depend>和<exec_depend>达到同样的目的。

类构造函数的调整

        在上面定义的类的构造函数里,我们需要做点调整,参数要带个NodeOptions:

VincentDriver(const rclcpp::NodeOptions & options) : Node("vincent_driver", options)
{
  // ...
}
主函数退场

        用pluginlib风格的宏调用替换主函数main(如果要替换的主方法包含多线程执行器,请务必注意并确保容器节点是多线程的)。

#include <rclcpp_components/register_node_macro.hpp>
RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(palomino::VincentDriver)
CMakeLists.txt调整

        第一,添加rclcpp_components的依赖;

find_package(rclcpp_components REQUIRED)

        第二,将之前的add_executable替换为add_library;

add_library(vincent_driver_component src/vincent_driver.cpp)

        第三,调整其他编译命令里面的目标对象名称,比如ament_target_dependencies(vincent_driver ...) 修改为ament_target_dependencies(vincent_driver_component ...);

        第四,新增组件的声明命令;

rclcpp_components_register_node(
    vincent_driver_component
    PLUGIN "palomino::VincentDriver"
    EXECUTABLE vincent_driver
)

        第五,将原安装目标的所有命令改为安装库版本,例如,不要将任何一个目标安装到lib/${PROJECT_NAME}中,替换为库安装。

ament_export_targets(export_vincent_driver_component)
install(TARGETS vincent_driver_component
        EXPORT export_vincent_driver_component
        ARCHIVE DESTINATION lib
        LIBRARY DESTINATION lib
        RUNTIME DESTINATION bin
)

启动脚本升级

        这里说的就是launch文件啊(详情见下一篇博文),python语言格式,ROS 2中不再支持ROS中的XML语法格式写的launch文件了。

        比如节点的原launch文件如下:

from launch_ros.actions import Node

# ..

ld.add_action(Node(
    package='palomino',
    executable='vincent_driver',
    # ..
))

        我们得改成下面这样(又复杂了哈):

from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer
from launch_ros.descriptions import ComposableNode

# ..
ld.add_action(ComposableNodeContainer(
    name='a_buncha_nodes',
    namespace='',
    package='rclcpp_components',
    executable='component_container',//如果要支持多线程,此处应改为component_container_mt
    composable_node_descriptions=[
        ComposableNode(
            package='palomino',
            plugin='palomino::VincentDriver',
            name='vincent_driver',
            # ..
            extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}],
        ),
    ]
))

本篇完。

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ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第1页。ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第1页。ROS机器人学习小结 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第1页。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第1页。 Ros简介 ROS一个用于编写软件的灵活框架,它集成了大量的工具、库、协议,提供了类似操作 系统提供所提供的功能,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序 间的消息传递、程序发行包的管理,可以极大的简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创 建与稳定行为控制。 在短短几年里,ROS得到了广泛的应用,各大机器人平台几乎都支持ROS框架,如 Pioneer、Aldebaran Nao、TurtleBot ' Lego NXT、Asctec quadrotor 等。同时,开源社 区内的ROS功能包呈指数级增长,涉及的应用邻域包括轮式机器人、人形机器人、工业机器 人、农业机器人等。 1.1 ROS的设计目标。 ROS的设计目标是提高机器人研发中的软件复用率,所以它被设计成为一种分布式结构, 使得框架中的每个功能模块都能被单独设计、 编译,并且在运行时以松散耦合 的方式结合在一起。而且ROS中的功能模块都封装于独立的功能包(Package ),便于在社 区中共享与分发。 1-2ROS的特点 ROS核心一一分布式网络,使用Tcp/ip的通信方式,实现模块间点对点的松耦合连 接,可以执行若干类型的通信,包括基于话题的(Topic )的异步数据流通信,基于服务 (service )的同步数据流通信,还有参数服务器上的数据存储等(1)点对点的设计 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第2页。ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第2页。在ROS中,每一个进程都以一个节点的形式运行,可以分布于多个不同的主机。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第2页。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第2页。 传送到接收节点。这种点对点的设计可以分散定位、导航等功能带来的实时计 算压力,适应多机器人的协同工作。 多语言支撑 Python、C++、Java、Octave、LISP 等 架构精简、集成度高 在已有的机器人应用中,软件的复用性是一个巨大的问题。很多的驱动程序、 应用算法、功能模块在设计时过于混乱,导致其很难在其他机器人或应用中进行移植和 二次开发。而 ROS框架具有模块化特点使得每个功能节点可以进行 单独编译,并且使用统一的消息接口让模块的移植、复用更加便捷。 组织化工具包丰富 移动机器人的开发往往需要一些友好的可视化工具和仿真软件, ROS采用组件 的方法将这些工具和软件集成到系统中可以作为一个组件直接使用。例如 3D 可视化工具rvk,开发者可以根据ROS定义的接口在其显示机器人3D模型、周围环境 地图、机器人导航路线等消息。此外, ROS中还有消息查看工具、物理 仿真环境等组件,提高了机器人开发的效率。 免费并且开源 ROS遵照的BSD许可给使用者较大的自由,允许其修改和重新发布其中的应 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第3页。ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第3页。丿II代码,共至町以进行商业化的丿I:发和销售o ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第3页。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第3页。 master: (1)每个node启动时都要向master注册。(2)管理node之间的通信master: (1)每个node启动时都要向master注册。(2)管理node之间的通信 master: (1)每个node启动时都要向master注册。(2)管理node之间的通信 master: (1)每个node启动时都要向master注册。(2)管理node之间的通信 node: (1) ROS的进程。(2) pkg里的可执行文件运行的实例(运行C++、python、shell 脚本等可执行文件,加载到内存中,就成为一个 ROS进程,即一个node) 通信方式 topic 通信 ros中的异步通信方式 机制通信机制通信node 之间通过 publish-subscribe nodeA和nodeB发布和订阅并不同步 机制通信 机制通信 多个node可以发布信息给同一 Topic,多个node可以订阅同一 Topic的信息 service 通信 topic通信占用计算资源,node不停的发布信息和接受信息。 service ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第4页。ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第4页。ROS中的同步通信方式 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第4页。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第4页。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第5页。ROS机器人学习小结

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