Gyro陀螺仪 ＞ MPU 6000 vs ICM 20689

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MPU 6000和ICM 20689对比

陀螺仪的选择：采样率与噪声

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Gyro - MPU 6000 vs ICM 20689 | IntoFPV Forum

FPV Drone Flight Controller Explained - Oscar Liang

MPU 6000和ICM 20689对比

两个飞行控制器陀螺仪。 分别属于 T-Motor 和 iFlight。T-Motor 使用 MPU 6000 陀螺仪，而 iFlight 使用 2x ICM 20689。两个 FC 都是 F7 并且成本相同。

MPU6000被认为是老式且稳定的选项，最高频率为 8KHz，而 ICM20689 在 Betaflight 中最高可运行 32KHz。 但是，当在 ICM 陀螺仪上启用 32KHz 模式时，更容易产生噪音。 一些制造商使用了 ICM 陀螺仪一段时间，但很多都改回了 MPU。当将它们用于 8KHz 时就不那么敏感了。MPU6000 的噪音问题较少。

现在 Betaflight 4.1 移除了 32KHz 模式，最高循环时间现在是 8KHz，ICM 看起来更没有吸引力了。 不过可以更有效地滤除噪音。移除了 32KHz 模式后，最高循环时间现在是 8KHz，因此选择哪种陀螺仪已经不是什么大问题了。

IMU	Possible Communication Protocol (BUS)	Max. Effective Gyro Sampling Frequency
MPU6000	SPI, i2c	8K
MPU6050	i2c	4K
MPU6500	SPI, i2c	32K
MPU9150*	i2c	4K
MPU9250*	SPI, i2c	32K
ICM20602	SPI, i2c	32K
ICM20608	SPI, i2c	32K
ICM20689	SPI, i2c	32K

* MPU9150 实际上是带有集成 AK8975 磁力计的 MPU6050，而 MPU9250 是带有相同磁力计的 MPU6500

陀螺仪的选择：采样率与噪声

在飞行控制器中需要考虑 IMU 的两个主要属性：最大采样率，以及对噪声的敏感程度（电气和机械）。目前使用最广泛的 IMU 是 MPU6000，因为它支持高达 8KHz 的采样率，并被证明是最强大的抗噪声 IMU 之一。 普遍的共识是避免使用 MPU6500 和 MPU9250，尽管它们的采样速度更高。ICM20689 也相当不错，但据称故障率较高。 然而，ICM20602 很容易受到噪声的影响，可能应该避免使用。有一些 FC 将陀螺仪“软安装”在泡沫上，以减少振动从电机传递到系统中的计算误差。