ROS - MoveIt 学习

序言:MoveIt 学习网址

这部分不再更新了，内容很多。我个人专门学习这个的，有问题的加我私聊吧，ｑ：1843357931

1. 官网
   http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/getting_started/getting_started.html
   2.创客制造
   https://www.ncnynl.com/archives/201610/1028.html
2. 古月居
   http://www.guyuehome.com/column/ros-explore
   ROS探索总结（五十二）—— MoveIt!中的运动学插件
   ROS探索总结（六十七）—— 古月私房课 | ROS机器视觉应用中的关键点
   ROS探索总结（六十八）—— 古月私房课 |“手眼”结合完成物体抓取应用
   4.维基
   http://wiki.ros.org/ric_moveit/komodo%20moveit
   

第一章:基本教程

第一节:Move Group Python/C++ Interface

python
[C++]

1. joint goal ,
2. pose goal,
3. Cartesian path ,
4. Object
5. Display Trajectory

第二节: User Interface（用户接口，三种接口可供调用见:创客制造）

1.C++， 利用move_group_interface包可以方便使用move_group
2.Python，利用moveit_commander包
3.GUI（界面），利用Motion Planning 的 Rviz插件。

@2. moveit_commander
作用: 获得关节, 连杆信息; 设置关节, 连杆状态;

第三节: Robot Model and Robot State

获得关节信息,位置关系,雅克比矩阵; C++

第二章:MoveIt + 相机 实现自主抓取

1. ubuntu 使用USB摄像头

1. 输入命令：lsusb ，可以查看usb摄像头的型号。
2. Ubuntu 16.04 安装摄像头驱动usb_cam

https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

3. 启动节点测试

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这个时候 调用的是你自己的笔记本上的摄像头，要去launch文件中把video0改成video1就可以调用外接摄像头啦！(一般默认笔记本自带摄像头是video0）

2. PROBOT Anno手眼标定步骤(easy_handeye-眼在外)(pdf)

easy_handeye包:https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
vision_visp包:https://github.com/lagadic/vision_visp
aruco_ros包:https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
ros-kinetic-visp包:

1. 相机内参标定 (USB相机和 kinect)
   ROS indigo下Kinect v1的驱动安装与调试
   文章1
   文章2
   文章3
2. 相机外参标定------参考pdf

MoveIt - 用到的地方(python)

１.坐标系之间的转换
2. [矩阵运算－拼接]
https://www.cnblogs.com/chamie/p/4870078.html
https://www.cnblogs.com/itdyb/p/5735911.html
３.

MoveIt - 平时积累

1.机械臂跟随手臂动作
https://www.youtube.com/watch?v=Qk_EETR0xx4
https://www.instructables.com/id/Gesture-Controlled-Robotic-Arm-Using-Kinect-Arduin/

第三章 trajopt

1. 官网
   trajopt: Trajectory Optimization for Motion Planning
2. ROS-INDUSTRIAL
   ROS Industrial (Kinetic) Training Exercises
   使用Tesseract和TrajOpt为工业应用优化运动规划
   https://github.com/ros-planning/moveit/issues/1467

3. github:

Core Packages
https://github.com/ros-industrial-consortium/tesseract
https://github.com/ros-industrial-consortium/trajopt_ros

Examples
https://github.com/Jmeyer1292/hybrid_planning_experiments