MoveIT
概念介绍
move_group
是 MoveIT 核心,将所有组件结合。本质是一个 ROS node ,在 ROS param server 中获取 URDF / SRDF (机器人语义信息,通常由 MoveIT Setup Assistant 配置) / Moveit Configuration (包含运动学参数,约束,通常由 MoveIt Setup Assistant 生成)
通信方式
MoveIt 从 /joint_states
中获取当前机器人的关节状态转换(Joint State Transformation) 。机器人关节状态应该由其余监测节点发出。
MoveIt 通过 FollowJointTrajectoryAction 插件控制机器人。要求机器人上有对应的 server 响应。
MoveIT 使用 Planning Scene Monitor 维持 planning scene (可以设置 Object attached to the robot)
输入输出
输入(Request):目标位姿;运动约束,包括:位置 / 朝向 / 关节 / 自定义 …
输出:轨迹
Rviz 插件
MotionPlanning -> Planning Request -> Planning Group 中选择控制部位(Gripper ? Arm ?)
取消面板中 Collision-aware IK
项,求解器在规划时会允许碰撞发生。