基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的车辆状态估计(采用基于Dugoff轮胎的七自由度车辆动力学模型,B09基础上建模)
1.软件: MATLAB 2018以上;CarSim 2020.0
2.介绍:
(1)基于Dugoff轮胎模型和车身动力学公式,搭建7DOF车辆动力学Simulink模型,对相关变量(质心侧偏角,横摆角速度,纵、横向速度及加速度)进行CarSim对比验证。
(2)采用EKF估计车辆质心侧偏角、横摆角速度及纵向车速。
包括:S函数编写EKF、Simulink自带EKF模块两种方式。
(3)在线性状态方程下使用的EKF,即质心侧偏角、横摆角速度的表达式是线性方程。
整体逻辑清晰,界面整洁舒适,适合初学者入门学习。
基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的车辆状态估计(采用基于Dugoff轮胎的七自由度车辆动力学模型,B09基础上建模)
于 2024-03-08 10:46:36 首次发布