3D视觉|了解下工业上常见的3D相机

说起相机，大家估计都很熟悉了。那么相对于平常使用的2D相机，3D相机又有哪些区别呢，顾名思义，3D相机可以让我们获取我们物理世界的空间信息，即立体三维的物理信息。多了一个维度的信息，似乎打开了一扇大门，有了无限遐想。

3D传感器通常由普通2D相机搭配深度传感器组成。通过算法实现采集空间信息，而空间信息一般是由空间的点集（X,Y,Z）构成，即点云。除此之外，还可以输出深度图和亮度图。在工业领域，我们通常用在高精度的产品检测以及空间无序分拣等工序。

如上图所示：线扫激光3D传感器

相机在使用的时候也会受到线状扫描的限制，通常会要求被检测物体在匀速的状态下运动，加上工业相机的配合，对其进行逐行连续的扫描，当然也只有在这样的条件下，才能保证对北侧物体的均匀精准检测，从而形成高质量的图像。如果检测或者研究的过程当中对于精准度要求很高的话，通常和会使用这种相机。

线扫描相机的特点优势就在于它本身的结构非常简单，具有很低的成本，灵活度很高，动态范围也很广，加上高性价比能够让其获得更高的认可度，并且很多时候被人们运用在工业检测领域当中，由于相机的传感器仅仅是通过一行感光元素组成的，所以能够进行高频率扫描，同时也能把各种高速，旋转的物体作为检测的对象，所以这种相机最受欢迎的应用就是对连续材料的精度检测。

激光三角法原理图如上：

利用一束激光经光学系统调节后照射到被测物体表面，形成一小光斑，经过被测物体表面散射后通过接收物镜聚焦成像在光电探测器的接收面上。被测点的位移信息由该光点在探测器的光接收面上所形成的像点位置决定。当被测物体移动时，光斑相对于接收物镜的位置发生变化，相应的其像点在光探测器接收面上的位置也将发生改变，根据其像点位置的变化和测量系统的结构参数可求出被测点的位移信息。由于入射光线和反射光线构成一个三角形，所以该方法被称为激光三角法。