【最全选型攻略-技术篇】如何选择最Match的工业3D相机？目前主流3D视觉技术各有什么优劣势？（双目立体视觉、结构光、TOF）

什么3D相机？3D相机与2D相机相比有什么差别？

3D相机，也被称作深度相机，与传统的2D相机相比，它能够多获取物体到相机的距离信息，即深度信息，结合2D图像的X和Y坐标，可以计算出每个点的三维坐标，从而实现三维重建、目标定位、导航避障等功能。

3D机器视觉可以完成许多2D机器视觉无法完成的任务。

以零件检测为例，下图零件表面有一划痕、边沿有凹陷。传统的2D机器视觉只能依靠表面图像颜色的不连续来判断是否缺陷，但此案例中，缺陷和零件表面反光颜色接近，判断难度很大，3D相机可以得到表面凹凸的深度信息，从而准确的判定划痕和边缘的凹陷。

此外，目前3D视觉技术在高精度检测、高精度测量(例如弯管、不规则件)、智能分栋、装配(引导机械臂在三维空间内避障和定位)、物流车导航等更多场景中实现了相较于2D机器视觉更为广泛的应用覆盖。

一、主流3D技术对比

3D相机的工作原理主要有三种技术：双目立体视觉、结构光和ToF（Time of Flight），还有其他市面上常见和新技术发展起来的相机种类。

1. 双目立体视觉

基于视差原理并利用成像设备 从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差来获取物体三维几何信息。

一般立体视觉相机指的是被动式双目立体视觉相机，而主动式双目立体视觉相机是在双目立体视觉的基础上，增加了主动发射光源（通常是红外光）来辅助获取深度信息的相机系统，这种系统结合了被动双目视觉和主动发射光源的优势。

1.1 被动式双目立体视觉相机

【优点】

1）硬件要求低，功耗低，成本低。普通 CMOS 相机即可；

2）室内外都适用，尤其适合在户外工作；

3）适用于纹理丰富的场景。

【缺点】

1）对环境光照非常敏感。光线变化导致图像偏差大，进而会导致匹配失败或精度低；

2）不适用单调缺乏纹理的场景。双目视觉根据视觉特征进行图像匹配，没有特征会导致匹配失败；

3）计算复杂度高。该方法是纯视觉的方法，对算法要求高，计算量较大；

4）基线限制了测量范围。测量范围和基线（两个摄像头间距）成正比，导致无法小型化。