【最全选型攻略-技术篇】如何选择最Match的工业3D相机？目前主流3D视觉技术各有什么优劣势？（双目立体视觉、结构光、TOF）

什么3D相机？3D相机与2D相机相比有什么差别？

3D相机，也被称作深度相机，与传统的2D相机相比，它能够多获取物体到相机的距离信息，即深度信息，结合2D图像的X和Y坐标，可以计算出每个点的三维坐标，从而实现三维重建、目标定位、导航避障等功能。

3D机器视觉可以完成许多2D机器视觉无法完成的任务。

以零件检测为例，下图零件表面有一划痕、边沿有凹陷。传统的2D机器视觉只能依靠表面图像颜色的不连续来判断是否缺陷，但此案例中，缺陷和零件表面反光颜色接近，判断难度很大，3D相机可以得到表面凹凸的深度信息，从而准确的判定划痕和边缘的凹陷。

此外，目前3D视觉技术在高精度检测、高精度测量(例如弯管、不规则件)、智能分栋、装配(引导机械臂在三维空间内避障和定位)、物流车导航等更多场景中实现了相较于2D机器视觉更为广泛的应用覆盖。

一、主流3D技术对比

3D相机的工作原理主要有三种技术：双目立体视觉、结构光和ToF（Time of Flight），还有其他市面上常见和新技术发展起来的相机种类。

1. 双目立体视觉

基于视差原理并利用成像设备 从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差来获取物体三维几何信息。

一般立体视觉相机指的是被动式双目立体视觉相机，而主动式双目立体视觉相机是在双目立体视觉的基础上，增加了主动发射光源（通常是红外光）来辅助获取深度信息的相机系统，这种系统结合了被动双目视觉和主动发射光源的优势。

1.1 被动式双目立体视觉相机

【优点】

1）硬件要求低，功耗低，成本低。普通 CMOS 相机即可；

2）室内外都适用，尤其适合在户外工作；

3）适用于纹理丰富的场景。

【缺点】

1）对环境光照非常敏感。光线变化导致图像偏差大，进而会导致匹配失败或精度低；

2）不适用单调缺乏纹理的场景。双目视觉根据视觉特征进行图像匹配，没有特征会导致匹配失败；

3）计算复杂度高。该方法是纯视觉的方法，对算法要求高，计算量较大；

4）基线限制了测量范围。测量范围和基线（两个摄像头间距）成正比，导致无法小型化。

1.2 主动式双目立体视觉相机

通常是指在双目立体视觉的基础上，增加了主动发射光源（如红外光）来辅助获取深度信息的相机系统。这种系统结合了被动双目视觉和主动发射光源的优势。国内人加智能是研究该领域的专业企业。

【优点】

1）低光场景可用：可在户外使用，同时也可在低光或无光环境工作，提高图像可见度和深度测量准确性；

2）增强纹理信息：为缺乏纹理的表面增加必要纹理信息，适合表面光滑和颜色单一场景；

3）降低环境光干扰：使用红外或特定波长的光源可以减少环境光变化对系统性能的影响。

【缺点】

1）功耗增加：使用外部光源可能会增加系统的功耗，尤其是在需要长时间运行的应用中。

2）安装和校准：需要更精确的安装和校准过程，以确保光源和相机之间的正确对齐。

2. 结构光

通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集。这种具备一定结构的光线，会因被摄物体的不同深度区域，而采集不同的图像相位信息，然后通过运算单元将这种结构的变化换算成深度信息，以此来获得三维结构。

根据编码图案不同一般有：条纹结构光、编码结构光、散斑结构光。

【优点】

1）方案成熟，相机基线可以做的比较小，方便小型化。

2）资源消耗较低，单帧 IR 图就可计算出深度图，功耗低。

3）主动光源，夜晚也可使用。

4）在一定范围内精度高，分辨率高，分辨率可达 1280x1024,帧率可达 60FPS。

【缺点】

1）容易受环境光干扰，室外体验差。

2）随检测距离增加，精度会变差。

3. TOF

顾名思义是测量光飞行时间来取得距离，具体而言就是通过给目标连续发射激光脉冲，然后用传感器 接收从反射光线，通过探测光脉冲的飞行往返时间来得到确切的目标物距离。

因为光速激光，通过直接测光飞行时间实际不可行，一般通过检测通过一定手段调制后的光波的相位偏移来实现。 TOF 法根据调制方法的不同，一般可以分为两种：脉冲调制（Pulsed Modulation）和连续波调制 （Continuous Wave Modulation）。

脉冲调制需要非常高精度时钟进行测量，且需要发出高频高强度激光，目前大多采用检测相位偏移办法来实现 TOF 功能。简单来说就是，发出一道经过处理的光，碰到物体以后会反射回来，通过捕捉来回的时间计算距离。

【优点】

1）检测距离远：在激光能量够的情况下可达几十米。

2） 受环境光干扰较小。

【缺点】

1）对设备要求高，特别是时间测量模块；

2）资源消耗大。 该方案在检测相位偏移时需要多次采样积分，运算量大。

3）边缘精度低。

4）限于资源消耗和滤波，帧率和分辨率都没办法做到较高。

类型	代表厂家	应用场景
双目立体视觉相机（含被动式和主动式）	国外：BASLER、StereoLabs、TELEDYNE FLIR、IDS 国内：中科慧眼、元橡科技、知象光电、迁移科技、人加智能科技	机器人导航、零售与客流分析、人脸识别、手势识别、户外场景、增强现实（AR）； 自动驾驶、尺寸测量、机器人导航与避障、工业检测、安全系统、室内外场景、医学成像。
结构光相机	国外：苹果、微软Kinect、佳能MV系列、SICK、康耐视、Photonneo、Optonic、Zivid 、Pickit 国内：梅卡曼德、星猿哲科技、盛相科技、Orbbec（奥比中光）、图漾	3D扫描、工业检测、室内导航、物体识别、面部识别、定位和测量、虚拟现实（VR）
飞行时间（ToF）相机	国外：微软、Sony、三星、SICK、BASLER、FLIR Systems、Broadcom 国内：维感科技、Orbbec（奥比中光）、迈尔微视	室内导航、物体识别、游戏控制、安全系统、3D建模、面部识别、人数统计、行为分析、环境感知和障碍物检测

二、性能对比

性能指标	双目视觉	机构光	TOF
测距方式	被动式	主动式	主动式
工作原理	RGB图像特征点匹配，三角测量间接计算	主动投射已知编码图案，提升特征特征匹配效果	根据光的飞行时间直接测量
测量范围	由于基线限制，一般只能测量较近距离，距离较远时，测距越不准确。一般2m（基线10mm）以内	0.1m-10m	0.1m-100m
精度	短工作范围能够达到高精度0.01mm-1cm	短工作范围能够达到高精度0.01mm-1mm	典型精度（1cm）
软件复杂度	非常高	中	较低
分辨率	可达2k分辨率	可达1080 x 720	低于640 x 480
帧率	低到中，＜百赫兹	较低，几十赫兹	可达上百fps
影响因素	受光照变化和物体纹理影响很大，夜晚无法使用（可增加主动发射光源以解决）	不受光照变化和物体纹理反射影响，受反光影响	不受光照变化和物体纹理影响，受多重反射影响
户外工作	无影响	影响较大，功率小的时候基本无法工作	有影响但较低，功率小的时候影响较大
功耗	较低，纯软件	中等，投射图案，照射局部区域	很高，需全面照射
价	非常便宜：千元量级	随精度价格不同： 1mm级精度千元量级； 0.1mm级万元量级； 0.01mm级几十万量级	依测量范围、帧率不同：几千~几百万