ROS | 入门简介

ROS 入门简介

一、定义介绍

  ROS全称Robot Operating System，译为机器人操作系统。基于Linux内核，目前只能在Linux下运行。
  顾名思义，ROS是一个系统。它和我们用的普通操作系统类似，ROS将底层的机器人硬件封装起来，也就是说，不同的机器人中包含的各种底层参数，在使用ROS进行开发的人员眼里，都是一样的。这里还要提一下，目前ROS没有一个可视化界面。我们所用的Windows、Linux能直接看到图像界面并操作，是因为它们有一个可视化界面，而ROS没有。我们所谓的操作系统，并不一定是都要有可视化界面才算的，如果有兴趣的可以去看一下最早期的操作系统，只有命令行，并没有绚丽多彩的界面。
  ROS是一个多义词，它还可以是一种通讯机制。在ROS开发中，用节点（Node）表示应用程序，一个节点就是一个可执行程序。节点之间就是通过ROS进行通信。ROS通过节点管理器（Master）对各个节点进行管理。至于具体的原理实现等后续再说。
  此外，ROS还代表一系列用于机器人开发的工具包、算法、技能、平台、生态等。
  ROS的历史。说白了，ROS就是一帮大佬在开发机器人的时候觉得比较好的东西（可以是一些好用的库、软件，也可以是一些思想、协议、标准）汇集在一起后形成的东西。在机器人的开发中，各种各样的机器人没有统一的标准，每次开发一个自己没见过的机器人都需要重新去学习大量的东西，十分的不方便，于是，大佬们借鉴操作系统产生的思想，觉得为什么不可以给机器人也做一套系统来对底层进行封装呢？于是，ROS产生了。经过岁月的打磨，ROS越来越完善，用的人也越来越多了。

二、功能作用

  如果你要问我ROS是干什么的，那你只需要知道一句话就够了。ROS是用来做机器人或者机器臂开发的。
  机器人开发的历史中，标准化的工作还是没有做到位。不同的机器人，所用的系统、程序等等都不一样，这样导致只要跨平台，开发起来就十分的困难。为了解决这样的问题，ROS诞生了。ROS可以通过封装，使得底层硬件对于开发者来说变得透明，大大降低了跨平台开发的难度。
  之所以选择ROS，上面说了那么多其实大家也应该明白了，无非就是，用的人多，普及范围广。ROS所包含的领域、资料、功能、内容、知识等十分丰富，不用它你想去自己编库么？

三、使用方法

  这里不介绍如何具体的安装、配置、操作等，只告诉大家如何去学习怎么用。
  首先，去官网找指导书、手册等，这个没什么好说的。官网给的永远是最经典的，耐下心来多读几遍，受益匪浅。官网网址：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/
  其次，选好自己的方向，做什么模块就去钻什么模块，不要想着什么模块都做，到最后什么也没精通。先搞懂一个模块，再根据需求去学习其他模块。在学习的过程中一定要多实操，有能力的多看看源码（ROS是开源的）。
  然后，ROS是基于Linux内核的，学好Linux会更加有利于你的学习。
  再者，ROS大多数使用C++或者Python，这个看个人。
  最后，会用只是会用，模块的原理才是你创新、开发的基石，多钻研一下原理大有裨益。

来自：ROS专栏
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