平衡车Car_Balance（一）——电机

目录

一、电机简要概述

二、常见电机种类

1.直流有刷电机（BDC，最最最常见的电机）

2.直流无刷电机（BLDC）

3.舵机

4.步进电机

三、平衡小车选用电机及需要关注的参数

1.平衡小车——直流有刷减速电机（配置减速箱后的直流有刷电机）

2.我们设计电路和编写程序时需要关注的电机参数：

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一、电机简要概述

电机俗称马达，指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。

二、常见电机种类

1.直流有刷电机（BDC，最最最常见的电机）

直流有刷电机：能够实现正反转、通过PWM调速。常用于精度要求比较低的场合。比如说：玩具车。

图：

优点：价格低、控制方便

缺点：结构复杂，可靠性差，故障多，维护工作量大，寿命短，换向火花易产生电磁干扰。

2.直流无刷电机（BLDC）

直流无刷电机：基于直流有刷电机发展而来，驱动电流有梯形波（方波）和正弦波两种。

方波驱动——直流无刷电机（BLDC）

正弦波驱动——永磁同步电机（PMSM），实际上就是伺服电机（下面有介绍）

图：

3.舵机

舵机：由直流电机、减速齿轮组、传感器、控制电路组成的一套自动控制系统。舵机只能在一点角度内转动，不能一圈圈转。常用于控制某物体转动一点角度，如机器人的关节。

如图：

4.步进电机

步进电机：将电脉冲转换成角位移的执行机构。也就是说，一个脉冲电机旋转一个角度，换而言是，脉冲数决定了旋转角度，脉冲频率决定了旋转速度。常用于一些有定位要求的场合，比如说：线切割的工作台拖动（精度要求不会非常高的场合）。

图：

优点：控制简单，低速扭矩大，成本低。

缺点：当脉冲高于一定频率，步进电机无法启动，并伴有尖锐的啸叫声，同时步进电机是开环控制，控制精度和速度都没有伺服电机那么高。（伺服电机和步进电机长得很像，伺服电机的控制方法和步进电机类似，但它是闭环控制的，因此它可以非常精确地控制角度和速度，而且它很贵很贵，常用于对角度、速度精度要求很高的场合，比如说机械臂）

三、平衡小车选用电机及需要关注的参数

1.平衡小车——直流有刷减速电机（配置减速箱后的直流有刷电机）

①平衡小车对旋转角度、速度精度要求都不太高，并且直流有刷电机易于控制、驱动电路简单、价格较低。

②为了增大电机的输出转矩，一般会给直流有刷电机配置一个减速箱，通过减速箱后电机的扭矩会大大增加，同时电机的转速会按一定比例下降。

③平衡车控制系统中采用了PID速度环控制算法，也就是说控制系统中需要电机速度的反馈，所以我们要在电机的输出端额外增加测速装置或电机自带的测速装置来实时获取电机转速。

综上平衡小车建议使用直流有刷减速电机。

2.我们设计电路和编写程序时需要关注的电机参数：

①额定电压：长时间工作时的最佳电压。

②额定转速：满载时的电机转速。

③减速比：是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，如30：1，指直流有刷电机转动30圈，经过减速箱后，实际输出只转动1圈。

④测速装置的分辨率：电机输出轴转动一圈测速装置输出的信号数。

下一节我将和大家一起探讨电机的驱动电路。文章有不足的地方期盼大家指出，谢谢大家。