零基础制作平衡小车【连载】10---PID调参

PID实战也已经结束了，基本上也算上是一个小项目了完成了，既然完成了，这篇就来做个总结一下吧。

网上很多关于PID调参的文档，基本都是理论，也没有图片说明，这对于小白入门来说很是头疼。别人的理论咱都看的懂，一到自己就懵逼。为了解决这一问题，我把程序源码放到公众号了，你可下载下来，在结合我这片文档说明，自己动手实践一下。自己不实践，心里总是没底，只有自己体会一下，才能真正弄明白。

PID调参

首先说说调参吧，关于PID调参，我用一句话总结一下：跟着感觉走。

为啥要这样说呢，因为对于初学者来说，只是写个程序，然后用试凑法进行匹配PID三个系数，以此来达到较好的控制效果。试凑法是什么，不就是跟着感觉走嘛，这种感觉就跟写英语试卷一样。

不过话又说过来，这个感觉可不是随心所欲，为所欲为的，这也是有一定理论基础支撑的。一般调节方法我做个总结，如下：

1.先调节P项，其他项系数都设为0

这个P项怎么调呢？再调之前我们先回忆一下【连载6】讲的内容，P到底有什么用。首先看下单独P项的公式：

OUTp= K*Ek
OUTp= 系数