四元数是一个高阶复数，它可以表示三维空间绕任意旋转轴旋转的变换。
下面我们在笛卡尔坐标系中考虑四元数。
考虑如下绕任意旋转轴的旋转：旋转轴与x,y,z轴的夹角分别为
，绕该轴旋转
角
。则我们可以得到这个四元数：
写成复数形式为
利用欧拉角也可以实现一个物体在空间的旋转，它按照既定的顺序，如依次绕z,y,x分别旋转一个固定角度，使用roll,yaw ,pitch分别表示物体绕,x,y,z的旋转角度，记为
四元数与欧拉角（yaw roll pitch）转换公式与推导，以及它们unity中的不同
最新推荐文章于 2024-07-27 11:09:43 发布
本文介绍了四元数如何表示三维空间中的旋转，并通过推导展示了欧拉角（yaw, roll, pitch）与四元数之间的转换公式。在Unity中，由于旋转顺序和坐标系统的差异，实际变换公式有所不同。具体来说，Unity使用的是z-x-y旋转顺序，且其坐标系为左手坐标系，导致需要额外调整。此外，文章提到了绕第二个轴旋转90度时可能出现的万向锁问题以及Unity对此的处理方式。"
75541572,5042027,前端编程挑战：颜色转换与驼峰格式,"['前端开发', 'JavaScript', '编程挑战', '字符串操作', '数组操作']
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