四元数与欧拉角（yaw roll pitch）转换公式与推导，以及它们unity中的不同

最新推荐文章于 2024-04-16 19:59:55 发布
最新推荐文章于 2024-04-16 19:59:55 发布
阅读量9.8k 收藏 12
点赞数 4
分类专栏： 图形学 文章标签： unity 三维
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Deller_Breeze/article/details/47121561
版权
四元数是一个高阶复数，它可以表示三维空间绕任意旋转轴旋转的变换。下面我们在笛卡尔坐标系中考虑四元数。 考虑如下绕任意旋转轴的旋转：旋转轴与x,y,z轴的夹角分别为绕该轴旋转角。则我们可以得到这个四元数：写成复数形式为  利用欧拉角也可以实现一个物体在空间的旋转，它按照既定的顺序，如依次绕z,y,x分别旋转一个固定角度，使用roll,yaw ,pitch分别表
摘要由CSDN通过智能技术生成

四元数是一个高阶复数，它可以表示三维空间绕任意旋转轴旋转的变换。

下面我们在笛卡尔坐标系中考虑四元数。

 

考虑如下绕任意旋转轴的旋转：旋转轴与x,y,z轴的夹角分别为，绕该轴旋转角。则我们可以得到这个四元数：

写成复数形式为


 

利用欧拉角也可以实现一个物体在空间的旋转，它按照既定的顺序，如依次绕z,y,x分别旋转一个固定角度，使用roll,yaw ,pitch分别表示物体绕,x,y,z的旋转角度，记为

最低0.47元/天 解锁文章
Deller_Breeze
关注
  • 4
    点赞
  • 踩
  • 12
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
专栏目录
四元数与旋转
weixin_30951743的博客
08-17 272
一．四元组基础 Q(x,y,z,w)，其中x，y，z用来确定旋转轴，w为旋转的角度 Q=w+xi+yj+zk，i，j，k为三个虚轴的单位分量 I*j=k J*k=i; K*i=j; 叉乘： c=a × b= | i j k||a1 b1 c1||a2 b2 c2|=(b1c2-b2c1,c1a2-a1c2,a1b2-a2b1) c也...
四元数转yaw、pitch、roll
jxyyl的博客
07-07 2006
此计算公式基于内在旋转（intrinsic）与泰特-布莱恩角（Tait–Bryan angles）。 yaw = atan2(2.0*(qy*qz + qw*qx), qw*qw - qx*qx - qy*qy + qz*qz); pitch = asin(-2.0*(qx*qz - qw*qy)); roll = atan2(2.0*(qx*qy + qw*qz), qw*qw + qx*qx - qy*qy - qz*qz); 关于内在旋转（intrinsic）与泰特-布莱恩角角的解释： 对于每
四元数与欧拉角（Yaw、Pitch、Roll）的转换
最新发布
木牛的博客
04-16 1909
四元数与欧拉角之间的转换百度百科四元素在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：定义ψ�，θ�，ϕ�分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：其中α是一个简单的旋转角（旋转角的弧度值），而是定位旋转轴的“方向余弦”（欧拉旋转定理）。
欧拉角和四元数的相互转换
chen的博客
02-27 2745
qwxyzθϕψ。
四元数和欧拉角转换
u011574810的专栏
12-01 4124
一、四元数的定义    通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：        其中 是绕旋转轴旋转的角度，  为旋转轴在x,y,z方向的分量（由此确定了旋转轴）。  二、欧拉角到四元数的转换 三、四元数到欧拉角的转换        arctan和arcsin的结果是 ，这并不能覆盖所有
mpu6050精简代码_俯仰角_arduino_四元数_方位角_MPU6050_
09-30
MPU6050是一款广泛应用在微型飞行器、机器人以及物联网设备中的六轴惯性测量单元（IMU），它可以同时检测设备的加速度和陀螺仪数据。在本项目中，我们将关注如何利用MPU6050获取并计算出设备的俯仰角和航向角，这些...
学习3D图形引擎中使用的基本数学
04-08
2. 旋转：欧拉角（yaw, pitch, roll）或四元数可以表示旋转。四元数避免了万向锁问题，是更常用的选择。 3. 缩放：通过修改矩阵对角线元素实现对象的均匀或非均匀缩放。 四、视图和投影 1. 视图变换：将世界坐标系...
物体旋转移动、显示名称代码.rar_显示名称代码_物体移动旋转
09-24
欧拉角由三个角度（如 yaw, pitch, roll）定义，而四元数避免了万向锁问题，更适合连续旋转。 - 旋转通常涉及绕X、Y、Z轴的旋转，通过设定旋转角度和旋转轴，可以实现物体的任意角度旋转。 - 在3D环境中，旋转通常...
投影变换和旋转法.rar.rar
10-25
旋转矩阵的构造依赖于旋转角度和旋转轴，欧拉角（yaw, pitch, roll）常被用来描述三维旋转，但也有其他方法，如四元数，它提供了更高效且无万向节死锁的旋转表示。 在实际应用中，比如游戏开发或虚拟现实系统，投影...
3D旋转 特效
11-03
欧拉角是通过三个角度（如yaw、pitch和roll）表示物体的旋转，而四元数和旋转矩阵则提供了更稳定且避免万向节死锁的解决方案。 在实现3D旋转特效时，开发者可以使用各种编程语言，如C++、Java、Python等，结合相应...
四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
泠山的博客
02-09 7254
Eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
关于万向锁(Gimbal lock)问题的理解及解决
热门推荐
罗伯特祥的博客
09-08 1万+
1. Gimbal lock的理解 万向锁（Gimbal lock）： 一旦选择±90°作为pitch角，就会导致第一次旋转和第三次旋转等价，整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转，丢失了一个表示维度。 对于万向锁的问题，只有在动态欧拉角中出现，而静态欧拉角不存在万向锁的问题！！！ 静态： 即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态，此时各个变换顺序的旋转矩阵是左乘的 动态： 即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态，此时各个
自动驾驶坐标变换以及NuSences数据集解析
进阶的CVCoder的博客
10-28 2945
先简单过一遍相机模型中的坐标变换。一点点概念：外参： 物理空间中不同位置的坐标系之间的坐标变换，涉及原点的平移对齐和坐标轴的旋转对齐内参：是诸如相机等传感器内部，由于其本身的特性，导致获得的数据与真实世界有一定的对应关系，为了充分利用不同传感器的数据，需要尽可能将它们统一到相同的格式、坐标系下。从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。也可以看成是针孔模型的改变模型。满足三角形相似定理。
四元数和欧拉角互相转换
FlyDremever
05-26 4934
本文介绍了四元数和欧拉角之间的转换公式推导及C语言代码实现，在实际使用中可以根据需要进行选择。四元数具有很好的性质，可以避免万向锁等问题，因此在计算机图形学、机器人控制等领域中得到了广泛应用。欧拉角虽然表示方式较为简单，但在某些情况下容易出现奇点等问题，因此需要进行相应的处理。四元数和欧拉角都是用于表示旋转的工具，它们之间可以相互转换。以下是四元数和欧拉角之间的转换公式推导，并提供了C语言代码实现。欧拉角的定义：欧拉角是用于描述物体在空间中的旋转的一种表示方法，它可以分为三个旋转，即绕。
四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换
chengde6896383的专栏
12-01 2895
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html RPY角与Z-Y-X欧拉角 　　描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转γγ，然后绕{A}的Y轴旋转ββ，最后绕{A}的Z轴旋转αα，就能旋转到当前姿态。可以称其为X-Y-Z fixed ang...
math: 四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换
DinnerHowe的博客
04-27 7136
1 四元数 1.1 理论基础 在我们能够完全理解四元数之前，我们必须先知道四元数是怎么来的。四元数的根源其实是复数。 四元数的概念是由爱尔兰数学家Sir William Rowan Hamilton发明的, 公式是： i2=j2=k2=ijk=−1i2=j2=k2=ijk=−1i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1 一般表达式： q=w+xi+yj+zkq=w+xi+...
四元数转换欧拉角并使得pitch范围为0-360 c++实现
06-06
在UE4/UE5中，可以使用FQuat结构体中提供的函数将四元数转换为欧拉角，并通过一些数学运算将pitch的范围转换为0到360度。具体步骤如下： 1. 创建一个FQuat对象并设置其值。 2. 调用FQuat结构体中提供的Rotator()...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值