orbslam2跑自己的数据集--问题解决

1. 制作自己的rgb.txt

1. import: not authorized `os’ @ error/constitute.c/WriteImage/1028.
   解决办法：在最前面添加一行 #!/usr/bin/python
   这是防止没安装Python在默认路径，告诉Python去哪找

2. SyntaxError: encoding problem: uft-8
   解决办法：在最前面加两行

   #!/usr/bin/python
   # encoding:utf-8
   

3. IndexError: list assignment index out of range , 占8位自增长并填充0 ，NameError: name ‘filename_new’ is not defined
   解决办法：空数组不能直接指定位置

   filename_new = [] #这个也不能少，不然会说未定义
       for i in range(len(Filelist)):
           filename_new[i]=("%08d" % i)
   改为
   filename_new = []
       for i in range(len(Filelist)):
           filename_new.append(("%08d" % i))
   

4. 路径拼接 IOError: [Errno 2] No such file or directory: ‘771853949233993.png’
   解决办法：这个着实是自己眼瞎，路径写错了

   有多个以”/”开头的参数，从最后”/”开头的的开始往后拼接，之前的参数全部丢弃。
   若出现”/”开头的参数，之前的参数全部丢弃
   若出现”./”开头的参数，./前的全部会保留的
   
   import os
   
   print("1:",os.path.join('aaaa','/bbbb','ccccc.txt'))
   
   print("2:",os.path.join('/aaaa','/bbbb','/ccccc.txt'))
   
   print("3:",os.path.join('aaaa','./bbb','ccccc.txt'))
   
   print("4:",os.path.join('eeee','dddd','aaaa','./bbb','ccccc.txt'))
   
   1: /bbbb\ccccc.txt
   2: /ccccc.txt
   3: aaaa\./bbb\ccccc.txt
   4: eeee/dddd/aaaa/./bbb/ccccc.txt
   
   

5. 拷贝文件到新的路径下，并重命名

   import os
   import shutil
   #filelist是之前的文件名，path是之前的文件目录
   #output_dir是之后的输出文件目录，filename_new是之后的输出的新的文件名
   for i in range(len(Filelist)):
           print(os.path.join(output_dir, filename_new[i]))
           shutil.copy(os.path.join(path,Filelist[i]), os.path.join(output_dir, filename_new[i]))
   

6. 字符串的分割

   str.split(s, num)[n] 
   s：表示指定的分隔符，不写的话，默认是空格(’ ‘)
   num：表示分割次数
   [n]：表示选取第n个分片，n表示返回的list中元素下标，从0开始的。
   str1 = "3w.gorly.test.com.cn"
   print str1.split('.')
   ==》['3w', 'gorly', 'test', 'com', 'cn']
   print str1.split('.')[0]
   ==》3w
   

最终的从图片制作rgb.txt，其中原始图片名字就是用时间戳命名的

#!/usr/bin/python
# encoding:utf-8
import os
import shutil

path ='/home/mk/tools/ORB_SLAM2/data/C0_train/camera/images'

#拿到所有文件名
def get_filelist(dir):
    Filelist = []
    #for home, dirs, files in os.walk(path):
    #   for filename in files:
            # 文件名列表，包含完整路径
            #Filelist.append(os.path.join(home, filename))
            # # 文件名列表，只包含文件名
           # Filelist.append( filename)
    for data_file in sorted(os.listdir(dir)):#（按照一定顺序读取文件）
        Filelist.append( data_file) 
    return Filelist
 
if __name__ =="__main__":
    #拿到所有文件名
    Filelist = get_filelist(os.path.join(path,"rgb"))
    #生成新的文件名
    filename_new = []
    for i in range(len(Filelist)):
        filename_new.append(("%08d" % i)+".png")
    #生成新的文件-特定的文件名
    output_dir = os.path.join(path,"rgb")
    if not os.path.exists(output_dir):
        os.mkdir(output_dir)
    for i in range(len(Filelist)):
        print(os.path.join(output_dir, filename_new[i]))
        shutil.copy(os.path.join(path,Filelist[i]), os.path.join(output_dir, filename_new[i]))
    #生成rgb.txt，拿到时间戳 文件路径
    #时间戳就是之前拿到的文件名 
    file_rgb = open(os.path.join(path,"rgb.txt"),'w')
    for i in range(len(Filelist)):
        strTime_Path=Filelist[i].split('.')[0]+' '+'rgb/'+filename_new[i]
        file_rgb.writelines(strTime_Path)
        file_rgb.write('\r\n')
    file_rgb.close()

2. 按照orbslam格式制作相机标定文件

/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/
仿照TUM1.yaml，复制一份，把相机内参、畸变参数改成自己的

3. 运行程序

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/C0_train.yaml /home/mk/tools/ORB_SLAM2/data/C0_train/camera/images

但是跑出来的程序只有一帧 ，可视化窗口并没有播放那个视频序列
找了一晚上，改了改rgb.txt，使得读入里面的图片是有序的，但还是有些问题

后面去看看代码 ，明白一下这些文件具体怎么用的，看能不能解决