px4混控器流程理解 motor test qgc调试

sys_autostart 索引是5000

启动是加载5000_generic_ground_vehicle文件，此脚本指定混控脚本文件55行是rover_generic

------------------------华丽分界线--------------四悬翼------

sys_autostart 索引是4011，PX4源码中的4011_dji_f450

set MIXER quad_x

对应的混控脚本quad_x.main.mix

quad_x.toml

 CW是顺时针， CCW是逆时针

最后借用下阿木实验室的图

PX4 motor test qgc调试

pwm_out status
motor_test test

motor_test test -m 0 -p 50 # all motor  1500
motor_test test -m 1 -p 40 # 1400 motor 1 1400
https://www.ncnynl.com/archives/201709/2053.html

------------------------修改motor_test 代码---二次开发--------

 如图所示，拷贝motor_test.cpp 重命名为a.cpp

编译报错

error: undefined reference to bb_main

将源码中的motor_test_main改为bb_main

添加一些打印信息

 

编译成功。

:~/lyq/PX4-Autopilot$ make px4_sitl gazebo

仿真测试代码。