【Prometheus二次开发课程 】01 Prometheus简介 （学习笔记）

• 标题 ： Prometheus 二次开发课程入门：
• 起源： 根据戚博士整理讲解的资料整理的学习笔记，有兴趣的同学可以去系统学习下 -
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• 课程网址：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=43
• 课程介绍： 本课程偏重Prometheus项目中的基础知识和操作实践，适合项目入门者，购买课程后会定期安排线上答疑活动（语音交流，方便透彻！）
• 课程项目网址 ： https://github.com/amov-lab/Prometheus

Prometheus全自主无人机开源软件平台

项目创始人介绍

• 戚煜华
• Prometheus开源项目创始人
• Ø 阿木实验室P系列无人机技术负责人
  本科及博士毕业于北京理工大学，在自主无人机平台搭建及二次开发方面经验丰富
• 参与多项航空航天科研院所无人机相关项目
• 曾获得2017年国际微小型无人机比赛第三名
• 已在铂贝学院开设PX4自主无人机线下培训课程10余次，累计培训学员300余人次。 目前在International
  Journal of Systems Science及Robotics and Autonomous Systems等SCI期刊上发表论文4篇，会议论文3篇。
  主要研究方向为：无人机控制、自主避障

背景

多旋翼无人机发展历史：

l 早期（1907 - 1990）：大型载人旋翼飞行器，军用为主
l 复苏期（1990-2004）：MEMS普及，最早的消费级旋翼机
l 快速发展期（2005-2013）：开源飞控成熟、关注的高校和公司越来越多
l 爆发期（2014-至今）：2015年为“无人机元年”，市场规模达66.4亿元，无人机被广泛应用

多旋翼无人机的优势

① 结构简单，成本低
② 垂直起降能力
③ 空中悬停能力
④ 超强机动

多旋翼无人机的应用场景

人类难以达到、重复性强或工作环境比较恶劣
Ø 核心价值在于形成空中平台，结合其他部件扩展应用
Ø 常见的应用有：航拍、农业植保、电力巡检、物流运
输、警用执法、地质勘探、灯光表演、森林防火等

什么是自主无人机？

无人机的基本组成（航模）

l 机架
l 动力系统：电机、电调、桨、电池
l 控制系统：飞控板
l 通信系统：图/数传、遥控器、地面站
Ø 自主无人机
l 传感器：自主感知外部环境
l 机载电脑：更复杂的运算、给飞控提供上层控制指令
l 无人机比赛中所谓的自主无人机就是说：按下起飞键后，
不能进行任何操作，飞机自主完成任务，并能安全且准确
降落的无人

PX4生态系统

PX4飞行控制栈

• PX4是用于无人机的开源飞行控制软件。
• 该项目为无人机开发人员提供了一套灵活的工具，以共享技术，从而为无人机应用创建量身定制的解决方案。
• PX4提供了提供无人机硬件支持和软件堆栈的标准，从而允许生态系统以可扩展的方式
  构建和维护硬件和软件。
• PX4 Github主页：https://github.com/PX4/Firmware （3.7k stars，410 contributor）

Dronecode 基金会

• PX4目前由Dronecode基金会管理，同时，Dronecode还
  托管QGroundControl, MAVLink等开源项目。
• Ø Dronecode基金会是为开源无人机项目提供开源治理服务的
  机构。基金会注册于美国，隶属于Linux基金会的非盈利机构，
  支持PX4生态的可持续发展。
• Ø 它的作用是开源治理，开源项目和行业标准的传播、推广、
  社区运营、以及举办每年的开发者大会。
• Ø Dronecode 基金会的会员来自于参与PX4生态系统建设的公
  司和组织

PX4 - uORB消息机制

• PX4代码内部的一种消息形式，类似于ROS的topic
  Ø 用于PX4各模块间传递消息
  Ø 消息查询：Firmware/msg

PX4 - MAVLink模块

Ø MAVLink模块负责MAVLink相关的参数设置， MAVLink消息的解压和收取、 MAVLink消息的打包和发送。
这样使得我们如果想使用发过来的消息，直接去订阅相关的topic就行。
Ø 由于MAVLink消息封装还是较为复杂、解包也需要一定的时间，所以对于一些需要低延时的命令可以不走
MAVLink协议，直接通过数传给飞控发送一些消息也可以，就是自己要在飞控端写接收的模块
Ø 简单来讲，就是负责MAVLink消息的收发

Ø mavlink_main.cpp 主cpp
Ø mavlink_message.cpp 负责发送mavlink消息
Ø mavlink_receiver.cpp 负责接收mavlink消息