OpenPCDetv0.3安装

OpenPCDet

项目地址：OpenPCDet
安装说明：Installation

spconv v1.2

Linux (tested on Ubuntu 14.04/16.04)
Python 3.6+
PyTorch 1.1 or higher (tested on PyTorch 1.1, 1,3, 1,5)
CUDA 9.0 or higher (PyTorch 1.3+ needs CUDA 9.2+)
spconv v1.0 (commit 8da6f96) or spconv v1.2

我使用的是ubuntu16.04+python3.6+pytorch1.4
前面的pytorch环境配置很简单，主要记录spconv v1.2

git clone https://github.com/traveller59/spconv.git --recursive

克隆这一步如果出问题的话也可以直接下载项目zip包。

sudo apt-get install libboost-all-dev

安装cmake

pip install cmake

查看cmake安装路径

pip show camke

假如得到的路径是/home/xxx/xxx/xxx/cmake-3.21.2/

将camke添加到PATH

sudo gedit /etc/profile

在打开的文件最后加上：

export PATH=$PATH:/home/xxx/xxx/xxx/cmake-3.21.2/bin
export CMAKE_CUDA_COMPILER=/usr/local/cuda-10.1/bin:$PATH

保存，然后在终端输入

source /etc/profile

下一步

python setup.py bdist_wheel

报错

-- Found cuDNN: v?  (include: /usr/local/cuda-10.1/include, library: /usr/local/cuda-10.1/lib64/libcudnn.so)

查找

locate cuda.make

找到自己设置的cuda环境那一行（我的是openpcdet），打开

code /home/cvpr/anaconda3/envs/openpcdet/lib/python3.6/site-packages/torch/share/cmake/Caffe2/public/cuda.cmake

将

 150 file(READ ${CUDNN_INCLUDE_PATH}/cudnn.h CUDNN_HEADER_CONTENTS)

替换为

 150 file(READ ${CUDNN_INCLUDE_PATH}/cudnn_version.h CUDNN_HEADER_CONTENTS)

终于好了，继续

cd ./dist

pip install *.whl

出现

Successfully installed spconv-1.2.1

验证

python
import spconv

没有报错，说明安装spconv成功

pcdet v0.3

克隆项目，或者直接下载

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

安装依赖的python库

pip install -r requirements.txt

注意：这有一个大坑，requirements里面有torch>=1.1
直接安装会导致更新torch版本，导致torch和cuda版本不匹配，后续会出现问题。
建议把这一行删掉。

安装pcdet

python setup.py develop

出现

Finished processing dependencies for pcdet==0.3.0+0

验证

python 
import pcdet

没有报错，说明安装pcdet成功

>>> import spconv
>>> 
>>> import pcdet
>>>