[自动驾驶]LaneLines-P1

车道识别，基于传统的cv方法。之前刚好弄过一个《使用opencv实现通过摄像头自动输入阿里云身份宝验证码》，opencv弄起来驾轻就熟，直接搞起来吧！

代码 https://github.com/udacity/CarND-LaneLines-P1

环境准备

懒得去练自己的深度学习devbox，直接在笔记本上搞吧。普通python环境，再加上opencv和moviepy就好。ffmpeg没有的话也提示你怎么装了。我用的是python2，把python3那几个希腊字母的变量名改掉就好，毕竟alpha，beta，theta我还是知道怎么拼的。

import imageio
imageio.plugins.ffmpeg.download()

霍夫变换

霍夫变换之前没用过。先学习学习。看了几个资料，都讲得很啰嗦，我再简单重复一下吧。简单来说，霍夫变换可以检测一堆点中，那些点在同一直线上。
穿过一个点，我们知道可以有无数条直线。但是如果有2个点，那就可以确定一条直线了。那怎么来找在同一直线上的点呢？
我们可以枚举
穿过点1的直线$L_{11}$，直线$L_{12}$，直线