gdb调试ros node

rosrun --prefix ‘gdb -ex run --args’ [package_name] [node_name]

rosrun --prefix ‘gdb -ex run --args’ marm_planning moveit_obstacles_demo

记得：
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

如果你用roslaunch，在你的launch文件里，要debug的node那行加上
launch-prefix=“xterm -e gdb --args”
其中xterm可以换成任何你喜欢的终端。我比较推荐terminator, 因为方便划分窗口。

如果你用rosrun，直接在调用的时候加上gdb的参数：
rosrun --prefix ‘gdb -ex run --args’ [package_name] [node_name]

参考：

1. http://wiki.ros.org/roslaunch/Tutorials/Roslaunch Nodes in Valgrind or GDB
2. http://www.dataguru.cn/article-10359-1.html