ROS小乌龟话题改写--话题发布--话题订阅

最新推荐文章于 2024-05-18 21:41:29 发布
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分类专栏： # ROS基础 文章标签： linux
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版权

创建小乌龟

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2：图显示：

rqt_graph

test02_sub_pose在这里插入图片描述

3：通过命令显示话题名消息信息

方法一获得：

rostopic info /turtle1/cmd_vel

在这里插入图片描述方法二获得：

rostopic  type /turtle1/cmd_vel

在这里插入图片描述

获取消息格式

方法一

rosmsg show geometry_msgs/Twist

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述方法二

rosmsg info geometry_msgs/Twist

在这里插入图片描述

设置线速度和角速度

线速度：比如说是小车的前进后退的速度
x：代表前进后退的值
y：平移的速度
z：垂直方向上上下的速度

角速度：比如小汽车转弯的速度
x：翻滚
y：俯仰
z：偏航
线速度只设置：X
角速度只设置：Z
在这里插入图片描述
打印话题的消息

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

在这里插入图片描述
使用命令的方式来实现小乌龟做圆周运动

rtopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

plumbing_test在这里插入图片描述在这里插入图片描述
使用c++来实现小乌龟做圆周运动
写入包的名称以及导入使用的依赖

plumbing_test  #包名
roscpp rospy std_msgs geometry_msgs  #导入的依赖

/*
    编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆

    准备工作:
        1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
        2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
        3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点

    实现流程:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建发布者对象
        4.循环发布运动控制消息
*/

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"control");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    // 4.循环发布运动控制消息
    //4-1.组织消息
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = 1.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;

    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 2.0;

    //4-2.设置发送频率
    ros::Rate r(10);
    //4-3.循环发送
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(msg);

        ros::spinOnce();
    }


    return 0;
}


source ./devel/setup.bash 
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun plumbing_test test01_pub_twist

在这里插入图片描述

使用python实现圆周运动

#! /usr/bin/env python
"""
    编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆

    准备工作:source ./devel/setup.bash 
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun plumbing_test test01_pub_twist

        1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
        2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
        3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点

    实现流程:
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建发布者对象
        4.循环发布运动控制消息

"""

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("control_circle_p")
    # 3.创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=10)#queue_size=10这个是队列
    # 4.循环发布运动控制消息source ./devel/setup.bash 
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun plumbing_test test01_pub_twist

    rate = rospy.Rate(10)
    msg = Twist()
    msg.linear.x = 1.0
    msg.linear.y = 0.0
    msg.linear.z = 0.0
    msg.angular.x = 0.0
    msg.angular.y = 0.0
    msg.angular.z = 0.5

    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()source ./devel/setup.bash 
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun plumbing_test test01_pub_twist

在这里插入图片描述

chmod +x *.py
source ./devel/setup.bash 
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun plumbing_test test01_pub_twist_p.py

在这里插入图片描述

乌龟话题的订阅，位置信息的显示

创建launch文件

<launch>
    <!--乌龟的GUI-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen"/>
    <!--键盘控制-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen"/>

</launch>

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
启动launch文件

 source ./devel/setup.bash 
 roslaunch plumbing_test  start_turtle.launch

查看话题

 rostopic list

在这里插入图片描述
查看位置话题信息

rostopic info /turtle1/pose

在这里插入图片描述获取位置消息格式

rosmsg info turtlesim/Pose

x：x轴
y：y轴
theta：朝向。也就是弧度
linear_velocity：线速度
angular_velocity：角速度
在这里插入图片描述
打印乌龟位置信息

rostopic echo /turtle1/pose

在这里插入图片描述

使用c++来实现功能

2.获取消息类型 turtlesim/Pose使用的是自定义的消息格式要进行追加

/*  
    订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印
    准备工作:
        1.获取话题名称 /turtle1/pose
        2.获取消息类型 turtlesim/Pose
        3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点

    实现流程:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建订阅者对象
        5.回调函数处理订阅的数据
        6.spin
*/

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h" //位置信息的头文件

void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& p){
    ROS_INFO("乌龟位姿信息:x=%.2f,y=%.2f,theta=%.2f,lv=%.2f,av=%.2f",
        p->x,p->y,p->theta,p->linear_velocity,p->angular_velocity
    );
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"sub_pose");
    // 3.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1000,doPose);
    // 5.回调函数处理订阅的数据
    // 6.spin
    ros::spin();
    return 0;
}

在package.xml进行添加

<build_depend>turtlesim</build_depend>
<exec_depend>turtlesim</exec_depend>

在这里插入图片描述

在CMakeLists.txt文件中添加

turtlesim

在这里插入图片描述在这里插入图片描述
命令的实现

roslaunch plumbing_test  start_turtle.launch 
source ./devel/setup.bash 
rosrun plumbing_test test02_sub_pose

在这里插入图片描述
使用python实现

#! /usr/bin/env python
"""
    订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印
    准备工作:
        1.获取话题名称 /turtle1/pose
        2.获取消息类型 turtlesim/Pose
        3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点

    实现流程:
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建订阅者对象
        4.回调函数处理订阅的数据
        5.spin

"""

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def doPose(data):
    # rospy.loginfo("乌龟坐标:x=%.2f, y=%.2f,theta=%.2f",data.x,data.y,data.theta)
    rospy.loginfo("乌龟坐标:(%.2f,%.2f),朝向：%.2f,线速度：%.2f,角速度：%.2f",data.x,data.y,data.theta,data.linear_velocity,data.angular_velocity)

if __name__ == "__main__":

    # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("sub_pose_p")

    # 3.创建订阅者对象
    sub = rospy.Subscriber("/turtle1/pose",Pose,doPose,queue_size=1000)
    #     4.回调函数处理订阅的数据
    #     5.spin
    rospy.spin()

在这里插入图片描述
命令实现

roslaunch plumbing_test  start_turtle.launch 
rosrun plumbing_test test02_sub_pose_p.py
枭玉龙
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