ROS-小海龟案例---ROS命令

ROS-小海龟案例—ROS命令

rosnoderos：节点管理命令，通过此命令可以查看、操作以及监测已经运行的ros节点：

rosnode                                 命令 作用
rosnode list                            列出当前运行的node信息
rosnode info /话题名                     显示出node的详细信息
rosnode kill /话题名                     结束某个node
rosnode ping                            测试连接节点
rosnode machine                         列出在特定机器或列表机器上运行的节点
rosnode cleanup                         清除不可到达节点的注册信息

rostopic：用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息

rostopic list                                   列出当前所有的topic
rostopic info    /话题名                          显示某个topic的属性信息
rostopic echo    /话题名                         显示某个topic的内容
rostopic pub     /话题名                         ... 向某个topic发布内容
rostopic bw      /话题名                          查看某个topic的带宽
rostopic hz       /话题名                          查看某个topic的频率
rostopic find topic_type                          查找某个类型的topic
rostopic type topic_name                          查看某个topic的类型(msg)
rostopic delay	                                   显示带有 header 的主题延迟

rospack是对package管理的工具，命令的用法如下：

rospack命令 作用

rospack help	                                 显示rospack的用法
rospack list	                                 列出本机所有package
rospack depends [package]	                     显示package的依赖包
rospack find [package]	                         定位某个package
rospack profile	                                 刷新所有package的位置记录

rosdep 是用于管理ROS package依赖项的命令行工具

rosdep check [package]	                 检查package的依赖是否满足
rosdep install [package]	             安装package的依赖
rosdep db	                             生成和显示依赖数据库
rosdep init	                             初始化/etc/ros/rosdep中的源
rosdep keys	                             检查package的依赖是否满足
rosdep update	                         更新本地的rosdep数据库

rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的信息的命令行工具。

rosmsg list	               列出系统上所有的消息
rosmsg show msg_name	   显示某个消息的描述
rosmsg info msg_name	   显示某个消息的信息
rosmsg md5	               显示 md5 加密后的消息
rosmsg package	           显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages	           列出包含消息的功能包

rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash ，详细命令如下表：

rosservice list	             显示服务列表
rosservice info	             打印服务信息
rosservice type	             打印服务类型
rosservice uri	             打印服务ROSRPC uri
rosservice find	             按服务类型查找服务
rosservice call	             使用所提供的args调用服务
rosservice args	

rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，如下表：

rossrv show	                   显示服务消息详情
rossrv info	                   显示服务消息相关信息
rossrv list	                   列出所有服务信息
rossrv                         md5	显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package	               列出某个包下所有服务消息
rossrv packages	               列出包含服务消息的所有包

rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数使用命令行来维护参数服务器，如下表：

rosparam set param_key param_value	           设置参数
rosparam get param_key	                       显示参数
rosparam load file_name	                       从外部文件加载参数
rosparam dump filename	                       保存参数到外部文件
rosparam delete	                               删除参数
rosparam list	                               列出所有参数名称

启动小龟程序

roscore                                            #启动ros master
rosrun  turtlesim turtlesim_node                   #启动小龟仿真器
rosrun  turtlesim turtle_teleop_key                #启动小龟控制节点
rosbag  record -a -O cmd_record                    #话题记录
rosbag play cmd_record.bag                         #话题复现

显示话题图：

rqt_graph

查看海龟仿真话题接口数据内容

~$ rosnode info /turtlesim   //查看海龟仿真话题接口数据内容
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/turtlesim]
Publications:                                    //turtlesim 这个节点发布那些数据
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]                   //日志
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]       //颜色信息
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose]                //位置

Subscriptions:                                   //订阅那些数据
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]        //这个是键盘节点发布的指令，订阅这个指令让海龟动起来

Services:                                        //服务
 * /clear
 * /kill
 * /reset
 * /spawn                                        //这个服务可以产生新的海龟
 * /turtle1/set_pen
 * /turtle1/teleport_absolute
 * /turtle1/teleport_relative
 * /turtlesim/get_loggers
 * /turtlesim/set_logger_level


contacting node http://xinghai:41471/ ...        //内部通信的机制
Pid: 15318
Connections:
 * topic: /rosout
    * to: /rosout
    * direction: outbound (37887 - 127.0.0.1:46600) [26]
    * transport: TCPROS
 * topic: /turtle1/cmd_vel
    * to: /teleop_turtle (http://xinghai:38343/)
    * direction: inbound (54384 - xinghai:38191) [28]
    * transport: TCPROS

话题相关的指令：

rostopic ：话题

rostopic echo   // 打印话题里面的内容的




rostopic list：话题列表# 给小龟话题的是/turtle1/cmd_vel 

使用话题查看小海龟实时位置

rostopic echo /turtle1/pose    

x: 5.544444561004639
y: 5.544444561004639
theta: 0.0
linear_velocity: 0.0     //线速度
angular_velocity: 0.0    //角速度
---
x: 5.544444561004639
y: 5.544444561004639
theta: 0.0
linear_velocity: 0.0
angular_velocity: 0.0
---

发布某一话题：例发布海龟的速度话题

rostopic  pub                                                         //去发布某一话题
rostopic list                                                         //查看话题
rostopic  pub   /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist                 //发布话题海龟的速度
  "linear:                                                            //linear：线速度
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:                                                             //angular：角速度
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

//加上：   -r 10  ：以一秒中发布10次发布指令
rostopic  pub -r 10  /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist                 //发布话题海龟的速度

发布请求：例如请求一个新的海龟

rosservice call            //发布请求
rosservice  list ：        //请求的节点列出来

// 请求/spawn服务
rosservice call /spawn     //用Tab来把后面的补全：创建一个新海龟，海龟名字要写
"x: 0.0                    //在什么位置产生，名字
y: 0.0
theta: 0.0
name: ''

话题记录

rosbag record -a -O cmd_record

话题复现

rosbag play cmd_record.bag
小龟能将保存下来的路程保存下来自己做行走

查看消息的数据结构

获取小龟页面的节点值

rosparam list #查询节点

rosparam get  节点名称       #获取节点信息

rosservice call /clear "{}"

#修改rgb值
rosparam get /background_r 255
rosparam get /background_g 255
rosparam get /background_b 255


rosservice call /clear "{}"  #刷新rgb值


rosparam dump param.yaml  #保存现在的参数值

海龟跟踪

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 

链接查看树

rosrun tf view_frames

海龟位置角度描述

rosrun tf tf_echo turtle1  turtle2

海龟2跟海龟1 的关系

in Quaternion ：四元素

in RPY (radian) ：弧度

in RPY (degree) ：角度

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch  #小龟跟踪

rosrun tf  view_frames   #查看链接

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2  #位置角度

rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz     #打开RVIz软件

source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash

Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:

sudo apt install python3-roslaunch

安装的辅助包

amcl   gmapping  map_server  move_base