在Opensim中实现皮肤模型附加

Tendou Arisu

已于 2025-03-23 22:40:21 修改

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文章标签： opensim 数据集生物力学深度学习

于 2025-03-09 15:20:38 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Du5Ty/article/details/146131514

版权

代码来自GitHub - perfanalytics/pose2sim: Markerless kinematics with any cameras — From 2D Pose estimation to 3D OpenSim motion

已搬运至我的GitHub chengyuZou (Litar)

一、简介

OpenSim 是斯坦福大学开发的用于开发、分析和可视化人体肌肉骨骼系统的免费开源软件。它能应用在很多领域，如行走动力学分析、运动表现研究、手术过程仿真、医疗器械设计等。在OpenSim中，一个肌肉骨骼模型是由各个关节把多块骨骼连接起来，其中肌肉附着在骨骼上，通过肌肉产生的力来带动关节运动。目前OpenSim 被用于全球上百个生物力学实验室的运动研究，并拥有一个活跃的开发者社区来不断完善其功能。

但是，OpenSim生成的模型中默认不带有皮肤，因此需要我们去手动添加

二、示例(Body)部分

编译Opensim骨骼模型的文件为.osim格式，其写法类似于前端的HTML语言的xml语言

这里拿定义右大臂骨骼模型的代码为例。

    				<Body name="humerus_r">
					<!--The geometry used to display the axes of this Frame.-->
					<FrameGeometry name="frame_geometry">
						<!--Path to a Component that satisfies the Socket 'frame' of type Frame.-->
						<socket_frame>..</socket_frame>
						<!--Scale factors in X, Y, Z directions respectively.-->
						<scale_factors>0.20000000000000001 0.20000000000000001 0.20000000000000001</scale_factors>
					</FrameGeometry>
					<!--List of geometry attached to this Frame. Note, the geometry are treated as fixed to the frame and they share the transform of the frame when visualized-->
					<attached_geometry>
						<Mesh name="humerus_r_geom_1">
							<!--Path to a Component that satisfies the Socket 'frame' of type Frame.-->
							<socket_frame>..</socket_frame>
							<!--Scale factors in X, Y, Z directions respectively.-->
							<scale_factors>1.0124521312654093 1.0124521312654093 1.0124521312654093</scale_factors>
							<!--Default appearance attributes for this Geometry-->
							<Appearance>
								<!--Flag indicating whether the associated Geometry is visible or hidden.-->
								<visible>true</visible>
								<!--The opacity used to display the geometry between 0:transparent, 1:opaque.-->
								<opacity>1</opacity>
								<!--The color, (red, green, blue), [0, 1], used to display the geometry. -->
								<color>1 1 1</color>
								<!--Visuals applied to surfaces associated with this Appearance.-->
								<SurfaceProperties>
									<!--The representation (1:Points, 2:Wire, 3:Shaded) used to display the object.-->
									<representation>3</representation>
								</SurfaceProperties>
							</Appearance>
							<!--Name of geometry file.-->
							<mesh_file>humerus_rv.vtp</mesh_file>
						</Mesh>
					</attached_geometry>
					<!--Set of wrap objects fixed to this body that GeometryPaths can wrap over.This property used to be a member of Body but was moved up with the introduction of Frames.-->
					<WrapObjectSet name="wrapobjectset">
						<objects />
						<groups />
					</WrapObjectSet>
					<!--The mass of the body (kg)-->
					<mass>1.6941896825604743</mass>
					<!--The location (Vec3) of the mass center in the body frame.-->
					<mass_center>0 -0.16655040049742237 0</mass_center>
					<!--The elements of the inertia tensor (Vec6) as [Ixx Iyy Izz Ixy Ixz Iyz] measured about the mass_center and not the body origin.-->
					<inertia>0.010207114500963559 0.0035211383608296349 0.011457157068761123 0 0 0</inertia>
				</Body>

2.1大臂模型由<Body>标签定义。

2.2<FrameGeometry>为坐标轴可视化。

<scale_factors>为坐标轴缩放因子

<socket_frame>继承父级坐标系变换(这个可以不管)

2.3 <attached_geometry>的几何可视化。

<Mesh>用来加载模型的三维网格

<socket_frame>表示该组件继承父框架坐标系

<scale_factors>为模型在XYZ轴的缩放系数,1 1 1为初始大小

2.3.1<Appearance>定义外观属性

<visible>定义模型是否可见

<opacity>为模型透明度，1为完全不透明

<color>定义颜色，RGB白色显示（取值范围0-1）

<representation>为渲染模式，可不管

2.3.2<mesh_file>定义模型文件路径

2.4<WrapObjectSet>定义动力学交互组件

这个不怎么重要，一般都是附加一个球，椭圆啥的，跳过

2.5剩余部分

<mass>定义质量

<mass_center>定义质心在局部坐标系中的坐标

<inertia>定义惯性张量（Ixx,Iyy,Izz,Ixy,Ixz,Iyz）

三、演示(Body)部分

介绍完了直接上正文

				<!-- 右大臂皮肤模型 -->
				<Body name="skin_humerus_r">
				        <mass>1.6941896825604743</mass>
						<!--The location (Vec3) of the mass center in the body frame.-->
						<mass_center>0 0 0</mass_center>
						<!--The elements of the inertia tensor (Vec6) as [Ixx Iyy Izz Ixy Ixz Iyz] measured about the mass_center and not the body origin.-->
						<inertia>0.010207114500963559 0.0035211383608296349 0.01 0 0 0</inertia>
						<Position>0  0  0</Position>
				  		<FrameGeometry name="frame_geometry">
						<!--Path to a Component that satisfies the Socket 'frame' of type Frame.-->
						<socket_frame>..</socket_frame>
						<!--Scale factors in X, Y, Z directions respectively.-->
						<scale_factors>0.30000000000000001 0.30000000000000001 0.30000000000000001</scale_factors>
					    </FrameGeometry>
						
						<attached_geometry>
							<Mesh name="skin_humerus_right">
								<!--Path to a Component that satisfies the Socket 'frame' of type Frame.-->
								<socket_frame>..</socket_frame>
								<!--Scale factors in X, Y, Z directions respectively.-->
								<scale_factors>1.0124521312654093 1.0124521312654093 1.0124521312654093</scale_factors>
								<!--Default appearance attributes for this Geometry-->
								<Appearance>
									<!--Flag indicating whether the associated Geometry is visible or hidden.-->
									<visible>true</visible>
									<!--The opacity used to display the geometry between 0:transparent, 1:opaque.-->
									<opacity>1</opacity>
									<!--The color, (red, green, blue), [0, 1], used to display the geometry. -->
									<color>1 1 1</color>
									<!--Visuals applied to surfaces associated with this Appearance.-->
									<SurfaceProperties>
										<!--The representation (1:Points, 2:Wire, 3:Shaded) used to display the object.-->
										<representation>3</representation>
									</SurfaceProperties>
								</Appearance>
								<!--Name of geometry file.-->
								<mesh_file>D:\GaitCode\pose2sim-main\Pose2Sim\Demo_SinglePerson\parts\back-arm.stl</mesh_file>
							</Mesh>
					    </attached_geometry>
				</Body>

其中的<mesh_file>为一个大臂皮肤模型的路径(.STL)格式,在Blender中长这样

一定要让中心点为该模型的质心点，不然到最后无法让皮肤模型附加在上面

四.演示(Joint)部分

定义完Body部分，接着再来定义Joint部分，不然在Opensim导入文件时会报错

    			<!-- 绑定右大臂皮肤的 Joint -->
				<WeldJoint name="humerus_r_skin_attachment">
				  <socket_parent_frame>humerus_r_offset</socket_parent_frame>
				  <socket_child_frame>humerus_r_skin_frame</socket_child_frame>

				  <frames>
					<PhysicalOffsetFrame name="humerus_r_offset">
					  <FrameGeometry name="frame_geometry">
						<socket_frame>...</socket_frame>
						<scale_factors>0.2 0.2 0.2</scale_factors>
					  </FrameGeometry>
					  <socket_parent>/bodyset/humerus_r</socket_parent>
					  <translation>0 -0.15655040049742237 0</translation>
					  <orientation>0 0 0</orientation>
					</PhysicalOffsetFrame>

					<PhysicalOffsetFrame name="humerus_r_skin_frame">
					  <FrameGeometry name="frame_geometry">
						<socket_frame>...</socket_frame>
						<scale_factors>1 1 1</scale_factors>
					  </FrameGeometry>
					  <socket_parent>/bodyset/skin_humerus_r</socket_parent>
					  <translation>0 0 0</translation>
					  <orientation>0 0 0</orientation>
					</PhysicalOffsetFrame>
				  </frames>
				</WeldJoint>

此处了一个WeldJoint（焊接关节),用于将右大臂皮肤(skin_humerus_r)刚性地绑定到骨骼(humerus_r)上。焊接关节会完全消除两个刚体之间的相对运动，刚好符合我们附加皮肤的预期。

4.1

<socket_parent_frame>定义父骨骼的偏移坐标系

<socket_child_frame>定义子皮肤部件的坐标系

此时包含两个物理偏移坐标系，需在下方定义

4.2<frames>

定义了骨骼侧坐标系与皮肤侧坐标系

4.2.1<PhysicalOffsetFrame name="humerus_r_offset">

<socket_parent>定义父部件（右大臂骨骼）

<translation>定义位置，分别为XYZ ，这里表示在骨骼局部坐标系中沿Y轴负方向偏移约0.157米

<orientation>定义旋转，此时为不旋转

4.2.2<PhysicalOffsetFrame name="humerus_r_skin_frame">

几乎与前者一致，<socket_parent>定义了右大臂皮肤

完全对齐皮肤部件的原始坐标系

最后结果为，当骨骼humerus_r运动时，焊接关节强制使humerus_r_offset与humerus_r_skin_frame保持重合，最终驱动皮肤部件skin_humerus_r跟随骨骼运动。

五、演示(可视化)

照片与视频如下

Opensim骨骼导入皮肤模型