OpenCV学习：为何相机内参中的焦距分为fx和fy？

先说结论：

引入了两个不同的焦距，原因是单个像素在低价成像装置上是矩形而不是正方形。

大致理解：

以CMOS传感器为例，事实上我们在讨论相机内参的几个参数时，用的都是像素坐标，单位为（pixel），但若是CMOS上的单个像素长宽不同，则其在x、y方向上每个像素单位对应的实际长度不同，相当于x、y轴的比例尺不同，因此焦距f对应到这两个方向上也会是不同的。

具体论证：

设单个像素的长为，宽为，单位为(mm)；

设x/y方向上每mm包含的像素数为，单位为(pixel/mm)；

则x方向的焦距，y方向的焦距，单位为(pixel);

当时，，对应单个像素长宽比相同的情况，这时的 、 可以统一；

而当单个像素长宽比不同，，有，故；

因此我们必须分别用、分别区分x、y方向的焦距。