本质
编码器测速相当于测频法测正交脉冲的频率,CNT计次,每隔一段时间取一次计次。高级,它是带方向的计次
编码器接口简介
通过定时器的编码器接口来实现自动计次。之前的代码是通过触发外部中断,然后在中断函数里手动进行计次。使用编码器接口的好处就是节约软件资源。对于频繁执行,操作简单的任务,一般设计一个硬件电路模块来自动完成。
使用定时器的编码器接口,再配合编码器,就可以测量旋转速度和旋转方向。编码器测速一般应用在电机控制的项目上。使用PWM驱动电机,再使用编码器测量电机的速度,然后再使用PID算法进行闭环控制。
编码器的工作流程:根据编码器旋转产生的正交信号脉冲,自动控制CNT自增或自减,从而只是编码器的位置、旋转方向和旋转速度
正交编码器(输出两个相位相差90°的方波信号)一般可以测量位置,或者带有方向的速度值,它一般有两个信号输出引脚,一个是A相,一个是B相,当编码器的旋转轴转起来,A和B相会输出方波信号,转的越快,方波的频率就越高,所以方波的频率就代表了速度。取出任意一相的信号来测量频率,就能知道旋转速度。
方向:当正转时,A相提前B相90度,反转时,A相滞后B相90度。接口:一个带有方向控制的外部时钟
使用正交信号精度更高,AB相都可以计次,相当于计次频率提高了一倍,还可以加抗噪声电路。
首先把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟,出现边沿信号时,就计数自增或自减,自增或自减的计数方向由另一相的状态来决定。查下表即可
编码器接口基本结构
输入捕获的前两个通道,通过GPIO口接入编码器A、B相,通过滤波器和边沿检测极性选择,产生TI1FP1和TI2FP2,通向编码器接口,编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟,同时,编码器接口还根据编码器的旋转方向,控制CNT的计数方向,编码器正转时,CNT自增,编码器反转时,CNT自减,ARR有效,一般我们设置ARR为65535,最大量程。补码:65535对应-1,依此类推(读出数据,得到负数的技巧)
工作细节和例子
在两相边沿计数,计数精度高(一般使用该模式)
正转的状态都向上计数,反转的状态的都向下计数。
编码器接口测速
硬件接线图
计划用TIM3接编码器,所以需要接在PA6和PA7这两个引脚上。
如果不确定外部模块输出的默认状态或者外部信号输出功率非常小,这时尽量选择浮空输入,浮空输入没有上下拉电阻去影响外部信号,缺点是当引脚悬空时,没有默认电平,输入就会受噪声干扰,来回不断跳变。
第一步,RCC开启时钟,开启GPIO和定时器的时钟
第二步,配置GPIO,将PA6和PA7配置成输入模式
第三步,配置时基单元,这里预分频一般选择不分频
第四步, 配置输入捕获单元,只需要配置滤波器和极性两个参数
第五步,配置编码器接口模式
最后,调用TIM_Cmd启动定时器
电路初始化完成后,CNT就会随着编码器旋转而自增自减,如果想要测量编码器的位置,直接读出CNT的值即可,如果想要测量编码器的速度和方向,那就需要每隔一段固定的闸门时间,取出CNT,然后把CNT清零。
代码
1、通过Delay实现闸门时间,如果程序没有其他东西,可以这么做
2、如果有其他东西,最好不要在主循环加入过长的Delay函数,这样会阻塞主循环的执行,比较好的方法时使用定时中断,这里的定时中断是每隔1s执行一次,可修改定时中断的时间,来调整闸门时间。
Encoder.c
如果想要测量编码器的位置,直接读出CNT的值就可以
如果想要测量编码器的速度和方向,需要每隔一段固定的闸门时间,取出一次CNT,然后再把CNT清零(测频法测量速度)
#include "stm32f10x.h" // Device header
/**
* 函 数:编码器初始化
* 参 数:无
* 返 回 值:无
*/
void Encoder_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //开启TIM3的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA6和PA7引脚初始化为上拉输入
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频,选择不分频,此参数用于配置滤波器时钟,不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式,选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //计数周期,即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //预分频器,即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器,高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit,配置TIM3的时基单元
/*输入捕获初始化*/
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //定义结构体变量
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //结构体初始化,若结构体没有完整赋值
//则最好执行此函数,给结构体所有成员都赋一个默认值
//避免结构体初值不确定的问题
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择配置定时器通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //输入滤波器参数,可以过滤信号抖动
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //将结构体变量交给TIM_ICInit,配置TIM3的输入捕获通道
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //选择配置定时器通道2
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //输入滤波器参数,可以过滤信号抖动
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //将结构体变量交给TIM_ICInit,配置TIM3的输入捕获通道
/*编码器接口配置*/
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//配置编码器模式以及两个输入通道是否反相
//注意此时参数的Rising和Falling
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"
int16_t Speed; //定义速度变量
int main(void)
{
/*模块初始化*/
OLED_Init(); //OLED初始化
Timer_Init(); //定时器初始化
Encoder_Init(); //编码器初始化
/*显示静态字符串*/
OLED_ShowString(1, 1, "Speed:"); //1行1列显示字符串Speed:
while (1)
{
OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 5); //不断刷新显示编码器测得的最新速度
}
}
/**
* 函 数:TIM2中断函数
* 参 数:无
* 返 回 值:无
* 注意事项:此函数为中断函数,无需调用,中断触发后自动执行
* 函数名为预留的指定名称,可以从启动文件复制
* 请确保函数名正确,不能有任何差异,否则中断函数将不能进入
*/
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET) //判断是否是TIM2的更新事件触发的中断
{
Speed = Encoder_Get(); //每隔固定时间段读取一次编码器计数增量值,即为速度值
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //清除TIM2更新事件的中断标志位
//中断标志位必须清除
//否则中断将连续不断地触发,导致主程序卡死
}
}
Encoder.h
#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H
void Encoder_Init(void); //编码器初始化
int16_t Encoder_Get(void); //获取编码器的位置或速度
#endif
以下是定时中断部分代码,因为利用测频法,因此固定1s定时进入中断一次
Timer.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
/**
* 函 数:定时中断初始化
* 参 数:无
* 返 回 值:无
*/
void Timer_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟
/*配置时钟源*/
TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择TIM2为内部时钟,若不调用此函数,TIM默认也为内部时钟
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频,选择不分频,此参数用于配置滤波器时钟,不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式,选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1; //计数周期,即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; //预分频器,即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器,高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit,配置TIM2的时基单元
/*中断输出配置*/
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); //清除定时器更新标志位
//TIM_TimeBaseInit函数末尾,手动产生了更新事件
//若不清除此标志位,则开启中断后,会立刻进入一次中断
//如果不介意此问题,则不清除此标志位也可
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //开启TIM2的更新中断
/*NVIC中断分组*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置NVIC为分组2
//即抢占优先级范围:0~3,响应优先级范围:0~3
//此分组配置在整个工程中仅需调用一次
//若有多个中断,可以把此代码放在main函数内,while循环之前
//若调用多次配置分组的代码,则后执行的配置会覆盖先执行的配置
/*NVIC配置*/
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //选择配置NVIC的TIM2线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //指定NVIC线路的抢占优先级为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init,配置NVIC外设
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2,定时器开始运行
}
/* 定时器中断函数,可以复制到使用它的地方
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
{
TIM_ClearITPendin
Timer.h
#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
void Timer_Init(void);
#endif