NVIDIA Omniverse Isaac Sim (1) - ROS2 开发环境(windows)

推荐硬件配置

500G硬盘空间，32 Core的CPU，16G以上内存，一块比较新的NVIDIA显卡

系统需要是 Windows 10 或者Ubuntu 22.04

Win10 开发环境配置

安装ROS 2 Humble

1. 安装Chocolatey

    安装过程略: 参考网址
    安装后在命令行里输入 choco 来测试是否安装成功

2. 用Chocolatey 来安装其它Package

:: 安装Python 3.8.3，系统会自动安装到这个目录： C:\Python38 
choco install -y python --version 3.8.3


:: 安装Visual C++ Redistributables
choco install -y vcredist2013 vcredist140

:: 安装 OpenSSL 1.1.1.2100
choco install -y openssl --version 1.1.1.2100
setx /m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"

:: 检查 OPENSSL_CONF环境变量存在且正确
:: 检查"C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\" 在环境变量PATH里

3. 安装Visual Studio 2019

    可以用社区版 (Visual Studio Older Downloads - 2019, 2017, 2015)

    安装时确保勾选 Desktop development with C++ ，确保不要选择C++ CMake tools

4. 安装 OpenCV 3.4.6

   下载并解压到 c:\opencv 下载链接

setx /m OpenCV_DIR C:\opencv

 把 C:\opencv\x64\vc16\bin 加到系统的 PATH 环境变量

5. 安装其它依赖

　先安装 cmake: choco install -y cmake

    继续安装其它package，下载 链接，需要下载以下 package:

    asio.1.12.1.nupkg
    bullet.3.17.nupkg
    cunit.2.1.3.nupkg
    eigen-3.3.4.nupkg
    tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
    tinyxml2.6.0.0.nupkg

    然后以Administrator运行cmd，执行
    choco install -y -s <packages_path> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 bullet

6. 安装Python依赖

#先升级 pip 和 setuptools
python -m pip install -U pip setuptools==59.6.0

#安装一些包
python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pillow psutil pycairo pydot pyparsing==2.4.7 pyyaml rosdistro

6. 安装Qt5

    下载安装程序 链接
    (安装程序需要有Qt的注册帐号，可以通过临时调节系统时间至2019年以前来绕开)
    确保安装时在 Qt->Qt 5.12.12 -> MSVC 2017 64-bit前面打上勾

    然后以Administrator运行cmd，执行

setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64
setx /m QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\plugins\platforms

6. 安装RQt的依赖

    Graphvia 12.0.0  下载链接
    选择 Add Graphviz to the system PATH for all users

7. 安装ROS 2

    下载链接: release版本  ，解压到文件夹: c:\dev\ros2_humble

8. 开始运行(进行ROS2环境)

    打开cmd，运行: call C:\dev\ros2_humble\local_setup.bat

    (如果看到一个 “The system cannot find the path specified”警告 ，可以忽略，注意只有一个)

9. 试运行Examples

    分别打开两个cmd窗口，先进入ROS2环境(见上一步)，然后分别在两个窗口运行以下命令:

    ros2 run demo_nodes_cpp talker
    ros2 run demo_nodes_py listener

    能看到两边分别不停输出 Publishing 和 I heard 消息，这说明C++和Python API都正确运行，说明ROS 2 Humble开发环境安装成功

安装NGC CLI

    下载地址: https://org.ngc.nvidia.com/setup/installers/cli

     选择 Windows 64-bit Install: ngccli_win_amd64.exe

另外: 关于安装Debug包，请参考ROS 2 Humble安装文档

参考文档:

Humble安装说明: Windows

ROS Humble的在线文档: Tutorials — ROS 2 Documentation: Humble documentation

ROS Repo: https://github.com/ros2/ros2/releases

NVIDIA Isaac Sim在线文档: https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/index.html

NVIDIA VPI 文档: VPI - Vision Programming Interface: Main Page

OSMO: https://us-west-2-aws.osmo.nvidia.com/docs/intro/index.html